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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：本发明提出一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法。本发明对三维点云数据进行栅格化表述，并对栅格内点云在高程上的分布用向量来表示，其中向量的每个元素代表在对应高程范围内激光点的数量。由于相邻的两个可通行栅格内点云在高程上是连续且分布大致相同的，因此通过计算可通行栅格与邻接栅格间向量的相似度，判断邻接栅格是否为可通行栅格。基于此判断条件对种子栅格进行区域扩张，最终得到可通行区域地图。利用高程分布相似度对三维点云地图进行了可通行区域检测，特别是针对大尺度栅格具有更准确的检测效果，并可有效避免悬空物体的干扰，从而保证了栅格的准确扩张。
主权项：1.一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法，在包括可通行区域的三维点云地图基础上，其特征在于，包括步骤如下：步骤1，三维点云地图栅格化处理，将三维激光点云投影到栅格地图中；步骤2，计算步骤1中每个栅格内激光点云的高程分布；步骤3，选取种子栅格；将已知的可通行区域投影到的栅格标记为初始种子栅格；初始种子栅格属于可通行状态；初始种子栅格存入种子栅格集合T中；步骤4，基于相邻栅格高程分布相似度的可通行区域扩张；4.1计算种子栅格集合T中的种子栅格与其相邻栅格高程分布的相似度Sj；4.2邻域扩张；遍历种子栅格集合T中种子栅格的邻接栅格，判断种子栅格内最低高程值zcenterX,centerY,min和邻接栅格内最低高程值znextX,nextY,min差值的绝对值与高度阈值θ的大小，如果大于θ，则邻接栅格直接判断为不可通行状态；如果小于θ，则判断该种子栅格与其相邻栅格高程分布的相似度Sj与相似度阈值δ的大小；如果小于δ，则认为该邻接栅格是不可通行的，反之此邻接栅格属于可通行状态，并作为新的种子栅格添加到种子栅格集合T中，并将原种子栅格从种子栅格集合T中弹出；4.3更新种子栅格遍历种子栅格集合T中的种子栅格，再次进行步骤4.1和4.2的操作，直到种子栅格集合T被清空；步骤5，获取可通行区域地图；根据步骤4邻域扩张后的栅格地图，依据栅格地图的通行状态将栅格地图进行分类，得到基于高程分布相似度的可通行区域检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法
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