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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本申请公开了基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质，涉及自动化技术领域，包括：获取目标钢筋笼的双层钢筋笼点云模型；根据拟合地面得到的平面方程将双层钢筋笼点云模型的点云数据垂直于地面方向进行投影，基于投影后点云密度差将投影后的点云数据划分为竖向筋点云和水平筋点云；对竖向筋点云和水平筋点云进行单根钢筋的识别和分离，获取单根竖向筋和单根水平筋各自对应单根钢筋点云数据；对单根刚筋点云数据进行圆柱体拟合，得到单根钢筋的拟合后圆柱体表达方程，基于圆柱体表达方程确定钢筋绑扎点坐标信息，通过预设路径规划算法并根据所有钢筋绑扎点坐标信息进行路径规划，得到包含绑扎顺序和绑扎点坐标信息的钢筋笼绑扎方案。
主权项：1.一种基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，包括：根据预设手眼标定方式确定世界坐标系到机械臂基座坐标系下的目标变换矩阵；通过结构光相机与机械臂获取不同相机拍摄位姿对应的目标钢筋笼的点云数据及相机位姿信息；基于所述目标变换矩阵、所述相机位姿信息和所述点云数据重建双层钢筋笼点云模型；根据拟合地面得到的平面方程将所述双层钢筋笼点云模型的点云数据垂直于地面方向进行投影，并基于投影后的点云密度差将投影后的所述点云数据划分为竖向筋点云和水平筋点云；利用预设聚类算法分别对所述竖向筋点云和所述水平筋点云进行单根钢筋的识别和分离，以获取单根竖向筋和单根水平筋各自对应的单根钢筋点云数据；对所述单根钢筋点云数据进行圆柱体拟合，以得到各个所述单根钢筋的拟合后的圆柱体表达方程，基于所述圆柱体表达方程确定出钢筋绑扎点坐标信息，通过预设路径规划算法并根据所有所述钢筋绑扎点坐标信息进行路径规划，以得到包含绑扎顺序和绑扎点坐标信息的钢筋笼绑扎方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质
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