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申请/专利权人：吉林农业大学
摘要：一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，本发明涉及蛇形机器人，本发明的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮传动件驱动关节运动，结构复杂，为实现机器人复杂的越障、避障动作，致使关节之间的蛇段模块尺寸过长，造成驱动力不足的技术问题，多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，盖体固定座固定安装在外壳体上，盖体固定安装在内壳体上，内壳体通过滚动支撑件滚动连接设置在外壳体内，多个拉线驱动组件沿径向均布设置在内壳体内，本发明属于蛇形机器人技术领域。
主权项：1.一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，其特征在于：它包括控制器和多个双球壳式球副关节；多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，双球壳式球副关节包括盖体固定座1、盖体2、内壳体3、外壳体4、滚动支撑件5、多个拉线驱动组件7和多个外部支撑件6；盖体固定座1固定安装在外壳体4上，盖体2固定安装在内壳体3上，内壳体3通过滚动支撑件5滚动连接设置在外壳体4内，多个拉线驱动组件7沿径向均布设置在内壳体3内，且每个拉线驱动组件7的驱动端安装在盖体2的一个下端面，每个拉线驱动组件7的固定端安装在盖体固定座1的上端面，多个外部支撑件6沿径向均布固定安装在外壳体4的外圆面上，每个双球壳式球副关节的盖体2固定安装在相邻双球壳式球副关节的盖体固定座1上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林农业大学 一种拉线控制双球壳式蛇形机器人
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