龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种基于二维正交雷达的地面障碍物检测方法。通过联合标定与刚体变换对单目相机和两个正交摆放的二维激光雷达三者坐标系进行空间对准，采集障碍物点云与图像，对获取的障碍物点云与图像进行预处理，进行点云投影并确定待处理障碍物轮廓，通过分别建立障碍物在水平方向和垂直方向上物理距离与像素距离之间的映射关系，即计算每个像素代表的实际平均横向距离和实际平均纵向距离；然后结合轮廓像素差信息与点云距离信息提取出障碍物的高度、宽度和深度信息。
主权项：1.一种基于二维正交雷达的地面障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、单目相机安装于无人车上方，一个二维激光雷达以水平方式安装于无人车前方，为水平二维激光雷达；另一个二维激光雷达以垂直方式安装于无人车侧方，为垂直二维激光雷达；水平二维激光雷达和垂直二维激光雷达的探测平面成正交形式；进行水平二维激光雷达、垂直二维激光雷达和单目相机的空间对准，包括通过联合标定得到水平二维激光雷达到单目相机的内外参矩阵，通过测量得到水平二维激光雷达和垂直二维激光雷达之间的刚体变换矩阵，将垂直二维激光雷达的点云转换到水平二维激光雷达的坐标系中；S2、分别采集无人车前方地面上障碍物的点云与图像；S3、对步骤S2中采集到的点云进行直通滤波、统计滤波、中值滤波以及DBSCAN聚类的预处理，提取出障碍物点云簇；S4、对步骤S2中采集到的图像进行灰度化、二值化、形态学处理、Canny边缘检测以及轮廓提取的预处理，得到图像中的物体轮廓列表；S5、对步骤S3中点云预处理得到的障碍物点云簇，通过步骤S1中得到的内外参矩阵，转换到单目相机的像素坐标系中；计算障碍物点云簇的质心，同样转换到像素坐标系中，遍历步骤S4中图像预处理得到的物体轮廓列表，判断包围障碍物点云簇的质心的像素位置的最外层轮廓，该轮廓即为障碍物轮廓；S6、计算每个像素代表的实际平均横向距离和实际平均纵向距离；S7、由步骤S6中得到的每个像素代表的实际平均横向距离和实际平均纵向距离，结合步骤S5中得到的障碍物轮廓信息，计算障碍物的宽度与高度；遍历步骤S3中得到的障碍物点云簇，通过距离计算得到障碍物的深度信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 基于二维正交雷达的地面障碍物检测方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号