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申请/专利权人：天吉(天津)智能科技发展有限公司
摘要：本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆队列横纵联合控制方法、装置、电子设备及存储介质，本发明方法首先获取道路曲线；然后根据道路曲线的曲率规划头车在道路曲线上的行进速度，并基于行进速度规划头车的多个轨迹点；接着根据道路曲线和每个轨迹点规划车队队形，从而获得多个车队队形；最后从多个车队队形中提取每个车辆的行车轨迹，并基于行车轨迹控制每个车辆的速度和航向。本发明实施方式基于头车轨迹、车队队形，为每个车辆规划出行车轨迹，这些行车轨迹充分考虑了车速和方向与道路曲线的适配性以及车与车之间的间距，并且同时调控车速和航向，因此，对道路曲线的跟随性好，车速与道路曲线的安全性适配、车与车的安全间距适配好。
主权项：1.一种车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，包括：获取道路曲线；根据所述道路曲线的曲率规划头车在所述道路曲线上的行进速度，并基于所述行进速度规划头车的多个轨迹点，其中，每个轨迹点对应一个时间节点；根据所述道路曲线和每个轨迹点规划车队队形，从而获得多个车队队形，其中，每个车队队形对应一个时间节点；从所述多个车队队形中提取每个车辆的行车轨迹，并基于行车轨迹控制每个车辆的速度和航向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天吉(天津)智能科技发展有限公司 车辆队列横纵联合控制方法、装置、电子设备及存储介质
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