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申请/专利权人：江南大学
摘要：本发明涉及一种模块化可快拆的柔性上肢康复机器人，包括：柔性可调交互力锚点机构、机器人模块化动力单元、拉力绳、大臂肩部拉力绳固定锚点、动力模块快拆机构和六轴姿态采集模块，所述模块化动力单元采用气动肌腱作为主要动力来源，柔性可调交互力锚点机构使用柔性材料实现机器人与人体上肢的接触。本发明的模块化可快拆的柔性上肢康复机器人，结构巧妙合理，利用包含快拆机构的模块化动力单元和柔性可调交互力锚点机构，创新性地实现了康复机器人部件的高通用性及快速拆装能力，利用柔性可调交互力锚点机构实现机器人和人体上肢的接触，改善了穿戴的舒适性与动作柔顺性，提高了对于不同体型患者的适应性，实现灵活柔顺安全康复任务。
主权项：1.一种模块化可快拆的柔性上肢康复机器人，其特征在于：包括：肩部拉力绳固定锚点、动力模块拉力绳、模块化动力单元、柔性可调交互力锚点机构、大臂拉力绳固定锚点和关节转角与姿态感知系统；所述大臂拉力绳固定锚点安装于人体的大臂位置处；所述柔性可调交互力锚点机构安装于人体的上肢处，并且柔性可调交互力锚点机构贴合在人体的皮肤；所述模块化动力单元采用气动驱动；所述动力模块拉力绳的一端连接模块化动力单元，并且动力模块拉力绳的另一端与大臂拉力绳固定锚点或肩部拉力绳固定锚点连接；所述姿态感知系统用于采集上肢在康复运动中的姿态数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江南大学 一种模块化可快拆的柔性上肢康复机器人
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