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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种面向三维重建全局精度的路径规划方法，属于三维重建技术领域。路径规划方法包括：根据多视角运动恢复结构和双目立体视觉原理，构建可重构性约束函数和可视性约束函数作为联合约束函数；利用联合约束函数计算采样点的信息域分数，将计算得到的采样点的信息域分数作为后续视点优化的目标函数；使用下降单纯形法作为优化算法，对视点的空间位置进行优化和搜索，迭代优化视点的位置，直到达到预设的信息域分数阈值，得到优化后的视点空间位置；将优化后的视点空间位置应用于三维旅行商问题中，使用海洋捕食者算法进行路径规划。本发明的规划方法不仅普适，具备较好的全局搜索能力，而且能够保证重建的全局精度的同时又高效快速。
主权项：1.一种面向三维重建全局精度的路径规划方法，其特征在于，包括：构建三维重建的联合约束函数：根据多视角运动恢复结构和双目立体视觉原理，构建可重构性约束函数和可视性约束函数作为所述联合约束函数；其中，所述多视角运动恢复结构的原理是从多张图像或视频序列中，自动地恢复出成像设备的参数以及场景三维结构，通过估计成像设备的运动和场景中物体的深度信息，推断出物体的三维结构；所述双目立体视觉的原理是基于视差原理，并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息；所述可重构性约束函数用于评估一个采样点在三维重建中的贡献度；所述可视性约束函数用于评估每个视点位置上图像采集的质量；计算采样点的信息域分数：利用所述联合约束函数计算采样点的信息域分数，将计算得到的所述采样点的信息域分数作为后续视点优化的目标函数；其中，所述信息域分数用于表示采样点对于三维重建的贡献度；优化视点的空间位置：使用下降单纯形法作为优化算法，对视点的空间位置进行优化和搜索，迭代优化视点的位置，直到达到预设的信息域分数阈值，得到优化后的视点空间位置；路径规划：将所述优化后的视点空间位置应用于三维旅行商问题中，使用海洋捕食者算法进行路径规划；其中，将所述优化后的视点空间位置应用于三维旅行商问题中，是从一个初始位置出发，经过所有优化后的视点一次，并最终回到初始位置的最短路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种面向三维重建全局精度的路径规划方法
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