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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，包括输出轴连接段，输出轴连接段为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段一端平滑过渡，阿基米德螺线段的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，阿基米德螺线段另一端为圆弧段。本发明解决了现有的轮腿复合的驱动结构形状复杂，且由于复合腿圆心与机器人驱动轴的偏心导致行走不稳，重心波动大的问题。该结构将机器人的动力输出轴的扭矩平滑过渡到机器人的足端，同时这中驱动结构行走时机器人的重心波动为0。
主权项：1.一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，其特征在于，包括输出轴连接段1，输出轴连接段1为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段2一端平滑过渡，阿基米德螺线段2的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，所述圆心O为阿基米德螺线段2的圆心与机器人输出轴中心重合处，阿基米德螺线段2另一端为圆弧段3。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构
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