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申请/专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
摘要：本发明适用于机器人领域，尤其涉及一种浮动底座机器人的机械臂稳定轨迹规划方法及系统。本发明通过建立机械臂运动学模型；根据机械臂运动学模型获取机械臂每一关节的起始位姿，并设置目标点位姿；根据起始位姿以及目标点位姿通过逆运动学求解器进行逆运动学迭代求解，计算得到目标关节配置；根据起始位姿和目标关节配置通过线性插值法进行计算，得到机械臂的运动轨迹；对运动轨迹中每一插值点的机械臂质心位置进行计算，得到每一插值点对应的机械臂质心坐标；根据机械臂质心坐标通过预设方法进行迭代优化，得到最优运动轨迹。有效地控制了浮动底座机器人的运动轨迹，最大限度地减小了质心的变化，提高了机器人在输电线上的操作效率和稳定性。
主权项：1.一种浮动底座机器人的机械臂稳定轨迹规划方法，其特征在于，所述机械臂稳定轨迹规划方法包括以下步骤：S1、建立机械臂运动学模型；S2、根据所述机械臂运动学模型获取所述机械臂每一关节的起始位姿，并设置目标点位姿；S3、根据所述起始位姿以及所述目标点位姿通过逆运动学求解器进行逆运动学迭代求解，计算得到目标关节配置；S4、根据所述起始位姿和所述目标关节配置通过线性插值法进行计算，得到所述机械臂的运动轨迹；S5、对所述运动轨迹中每一插值点的所述机械臂质心位置进行计算，得到每一插值点对应的机械臂质心坐标；S6、根据所述机械臂质心坐标通过预设方法进行迭代优化，得到最优运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东科凯达智能机器人有限公司 一种浮动底座机器人的机械臂稳定轨迹规划方法及系统
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