龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：沈阳工业大学
摘要：本发明提供一种基于三维点云定位螺丝孔位姿的方法，涉及及其视觉的技术领域，该方法首先对物体进行二维与三维测量,在二维图中定位螺丝孔,根据二维定位螺丝孔对三维点云进行切割,然后对切割出的点云进行网格化,根据网格进行圆孔周围圆拟合,根据拟合出的圆圈拟合圆平面,再根据平面拟合点云,然后根据螺丝孔型号对螺丝孔拟合点云进行模板匹配以确定螺丝孔位姿；即本发明是根据点云边缘拟合孔平面计算孔位姿,相比较于现有技术中通过位姿关系与拍摄图片特征实现三维物体重建，减少了拍摄图片质量对三维建模的影响，操作更简单,更快速且准确。
主权项：1.一种基于三维点云定位螺丝孔位姿的方法，其特征在于，该方法的步骤在于：S10.用三维相机模组对物体进行拍摄，生成二维图和三维点云，并对三维点云进行相机旋转矩阵逆变换；S20.在二维图像上螺丝孔用检测算法检测,将所有螺丝孔都检测出来，设为螺丝孔边界框集合；然后对螺丝孔边界框集合内所有元素都进行扩展，得到螺丝孔扩展边界框集合，用螺丝孔扩展边界框集合切割二维图像对应点云，得到切割后所有螺丝孔周围点云集合；对二维图像对应点云进行平面拟合，且拟合结果用于清除切割后所有螺丝孔周围点云集合的螺丝孔干扰点云，对扩充后的边缘进行投影,投影到对应三维点云上，用于切割出对应投影的点云；S30.将切割得到点云模型进行三维网格分割,将每个网格根据XYZ方向分成若干块,每一块为一个正方体,取相等的长度进行分割,分割长度L.然后根据模型点云XYZ长度分别确定三维小正方体个数S40.根据步骤S30中网格化的点云的法向量与坐标拟合出螺丝孔的圆周,再根据空间内圆周的网格拟合圆平面,对拟合出的圆平面求网格内点云,网格内所有点云坐标均为网格中心,法向量为以圆周为右手定则旋度方向；S50.将拟合出的点云与螺丝孔螺丝型号进行螺丝末端模板匹配,确定螺丝孔位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳工业大学 一种基于三维点云定位螺丝孔位姿的方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号