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申请/专利权人：安徽建筑大学

摘要：本申请涉及一种竖直管道外壁爬行装置的安装控制方法、装置和电子设备，其中，该安装控制方法包括：获取第一距离，第一距离为被爬行竖直管道的直径、第二距离和第三距离之和，第二距离为被爬行竖直管道上障碍物沿管道径向的最大凸起高度，第三距离为在驱动轮与被爬行竖直管道外壁接触时的夹紧连杆与主车架的铰接中心至被爬行竖直管道外壁的最小距离；在保持主车架和副车架分别处于被爬行竖直管道两侧且驱动轮和辅助轮与被爬行竖直管道外壁接触以及自锁连杆处于夹紧连杆下方的前提下，调整夹紧连杆和自锁连杆的长度直至满足第一安装条件和第二安装条件。可以支持装置快速稳定地跨越障碍物，也可以保证装置不会从竖直管道上掉落，解决了现有的管道外壁爬行装置的安装方法并不支持装置快速稳定地跨越障碍物的问题。

主权项：1.一种竖直管道外壁爬行装置的安装控制方法，其特征在于，所述竖直管道外壁爬行装置包括底面相对设置的主车架和副车架、分别对称设置在所述主车架两侧的夹紧连杆和自锁连杆，所述主车架的底面上安装有两个驱动轮，所述副车架的底面上安装有两个辅助轮，所述夹紧连杆和所述自锁连杆的两端均分别与所述主车架和所述副车架铰接，所述夹紧连杆和所述自锁连杆均为受控伸缩杆，所述夹紧连杆和所述自锁连杆非平行设置，所述安装控制方法包括：获取第一距离，所述第一距离为所述被爬行竖直管道的直径、第二距离和第三距离之和，所述第二距离为所述被爬行竖直管道上障碍物沿管道径向的最大凸起高度，所述第三距离为在所述驱动轮与所述被爬行竖直管道外壁接触时的夹紧连杆与主车架的铰接中心至所述被爬行竖直管道外壁的最小距离；在保持所述主车架和所述副车架分别处于所述被爬行竖直管道两侧且所述驱动轮和所述辅助轮与所述被爬行竖直管道外壁接触以及所述自锁连杆处于所述夹紧连杆下方的前提下，调整所述夹紧连杆和所述自锁连杆的长度直至满足第一安装条件和第二安装条件，所述第一安装条件为所述夹紧连杆与所述主车架的铰接中心至上方辅助轮与所述被爬行竖直管道的切点之间的距离大于或等于所述第一距离，所述第二安装条件为所述自锁连杆与水平面的夹角θ满足关系： 其中，a表示主车架下方驱动轮和管道的切点至主车架重心位置的距离，b代表主车架下方驱动轮和管道的切点与副车架下方辅助轮和管道的切点之间的距离，d代表管道直径，μ代表管道与车轮接触的摩擦系数。

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