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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明涉及车辆智能感知技术领域，特别是涉及一种基于改进的多头注意力机制的新能源汽车自动驾驶融合感知方法，包括：将车辆行驶环境中的RGB图像和激光雷达扫描数据输入自动驾驶融合感知模型，获取预测轨迹结果；自动驾驶融合感知模型利用训练集训练获得；其中，自动驾驶融合感知模型包括：基于多头注意力机制的自动驾驶融合感编码器以及轨迹预测网络子模型；利用自动驾驶融合感编码器的ResNet单元结合自动驾驶融合感编码器的多头注意力机制单元感知特征数据中各层注意力进行特征提取，并进行特征融合，获取环境上下文编码向量，将环境上下文编码向量输入轨迹预测网络子模型进行轨迹预测，获取预测轨迹结果，从而控制车辆进行自动驾驶。
主权项：1.一种基于改进的多头注意力机制的新能源汽车自动驾驶融合感知方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶环境中的RGB图像和激光雷达扫描数据；将所述车辆行驶环境中的RGB图像和激光雷达扫描数据输入自动驾驶融合感知模型，获取预测轨迹结果；所述自动驾驶融合感知模型利用训练集训练获得；其中，所述自动驾驶融合感知模型包括：基于多头注意力机制的自动驾驶融合感编码器以及轨迹预测网络子模型；利用所述自动驾驶融合感编码器的ResNet单元结合所述自动驾驶融合感编码器的多头注意力机制单元感知特征数据中各层注意力进行特征提取，并进行特征融合，获取环境上下文编码向量，将所述环境上下文编码向量输入所述轨迹预测网络子模型进行轨迹预测，获取所述预测轨迹结果；根据所述预测轨迹结果，获取车辆的转向、油门和制动值，从而控制车辆进行自动驾驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种基于改进的多头注意力机制的新能源汽车自动驾驶融合感知方法
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