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申请/专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
摘要：本发明公开了基于三角化原理的物品三维语义关键点制作与检测方法，首先使用多个AprilTag二维码构建AprilTags板用于后续相机位姿的获取，并使用激光跟踪仪对机器人进行标定以降低机器人重复定位精度；预先设置多个视角，机器人携带相机获取多视角下的相机位姿，然后再使用机器人携带相机获取多视角下的RGB图像数据，将相机位姿与图像数据相对应。预定义的物品语义关键点配置，基于三角化原理标注语义关键点，并传播标注结果至所有图像，然后基于最小二乘原理对已标注关键点进行微调。最后基于HRNet网络构建三维语义关键点检测网络，通过多分支预测，实现单个或多个物品对象的语义关键点三维坐标检测，为机器人后续的对象操作任务服务。
主权项：1.基于三角化原理的物品三维语义关键点制作与检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：构建视觉基准并标定机器人；步骤2：获取机器人携带的相机在多视角下的位姿；步骤3：通过相机获取多视角下的图像数据；步骤4：对不同视角的图像进行对应语义关键点标注，根据所述相机在多视角下的位姿，确定图像所对应的视角，基于三角化原理计算标注的每一个语义关键点的深度，得到不同视角下基于相机坐标系的标注结果，将标注结果通过所述视觉基准进行转换，传播至所有图像，得到包含图像平面和深度的三维语义关键点；步骤5：基于三维语义关键点构成的数据集，训练神经网络，用于物品对象三维语义关键点的检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 余姚市机器人研究中心 浙江大学 基于三角化原理的物品三维语义关键点制作与检测方法
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