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申请/专利权人：OPPO广东移动通信有限公司
摘要：本申请公开了一种回环检测的误差校正方法、视觉SLAM装置及计算机可读存储介质。回环检测的误差校正方法包括：获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组；在多帧历史关键帧图像组中确定与当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，匹配图像组包括分别由第一相机拍摄的第一匹配图像和第二相机拍摄的第二匹配图像；对第一匹配图像和第一当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第一特征点对，对第二匹配图像和第二当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第二特征点对；将第一特征点对和第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合；根据特征点对集合获取当前关键帧图像组和匹配图像组之间的位姿变换矩阵；及利用位姿变换矩阵校正回环累积误差。
主权项：1.一种回环检测的误差校正方法，其特征在于，包括：获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组，所述当前关键帧图像组包括分别由第一相机和第二相机拍摄的第一当前帧图像和第二当前帧图像；在多帧所述历史关键帧图像组中确定与所述当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，所述匹配图像组包括分别由第一相机拍摄的第一匹配图像和第二相机拍摄的第二匹配图像；对所述第一匹配图像和所述第一当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第一特征点对，对所述第二匹配图像和所述第二当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第二特征点对；将所述第一特征点对和所述第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合；根据所述特征点对集合获取所述当前关键帧图像组和所述匹配图像组之间的位姿变换矩阵；及利用所述位姿变换矩阵校正回环累积误差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： OPPO广东移动通信有限公司 误差校正方法、视觉SLAM装置及计算机可读存储介质
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