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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明提供一种同步实现无人机集群定位与仿射编队跟踪控制的方法及装置，该方法包括：S1.对固定翼无人机集群进行建模，构建标称编队；S2.求解标称编队的平衡应力矩阵；S3.领航者实时获取自身位置信息，并共享给邻居跟随者，跟随者实时测量与邻居间的方位信息，并接收来自邻居位置信息对自身位置的估计值，根据实时测量信息、接收信息估计自身位置信息，并共享给邻居；S4.跟随者根据实时估计的自身位置信息以及平衡应力矩阵实时计算出跟控制输入，控制跟随者跟踪领航者，同时无人机集群收敛到期望编队构型。本发明能够同步实现无人机集群定位与仿射编队跟踪控制，具有实现简单、成本低且控制灵活、机动形式多样、可扩展性强等优点。
主权项：1.一种同步实现无人机集群定位与仿射编队跟踪控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S01.对固定翼无人机集群进行建模，无人机之间的拓扑连接关系使用无向连通图表示，构建满足预设协同控制要求的标称编队r表示标称构型，所述标称编队中选取多架在空间中不共面的无人机作为领航者、其余无人机作为跟随者，对所述标称编队进行仿射变换得到期望的编队构型；步骤S02.求解所述标称编队的平衡应力矩阵，所述平衡应力矩阵为使得图中各边分配的应力达到平衡的应力矩阵；步骤S03.在固定翼无人机集群飞行过程中，控制领航者实时获取自身位置信息，并通过机间通信将位置信息共享给邻居跟随者，跟随者实时测量与邻居无人机之间的方位信息，并接收来自领航者邻居以及来自跟随者邻居的位置信息对自身位置的估计值，根据实时测量得到的方位信息以及接收到的信息估计跟随者自身位置信息，并共享给邻居无人机；步骤S04.根据实时估计出的自身位置信息以及所述平衡应力矩阵实时计算出跟随者的控制输入，以控制跟随者跟踪领航者，同时控制无人机集群收敛到期望的编队构型，实现无人机集群的仿射编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 同步实现无人机集群定位与仿射编队跟踪控制的方法及装置
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