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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于车车通信的编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：通过车车通信设备获取相邻前导车的信息；步骤S2：根据本车位姿和状态信息计算本车与相邻前导车之间的相对车距、相对车速和相对加速度；步骤S3：根据制动踏板前馈和误差反馈获取跟随车的期望加速度，并对期望加速度进行限值判定；步骤S4：通过期望加速度查表得到踏板开度，从而调节车辆的踏板开度。与现有技术相比，本发明具有提高编队车辆在紧急情况的安全性和提高编队车辆行驶的稳定性等优点。
主权项：1.一种基于车车通信的编队控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：通过车车通信设备获取相邻前导车的信息；步骤S2：根据本车位姿和状态信息计算本车与相邻前导车之间的相对车距、相对车速和相对加速度；步骤S3：根据制动踏板前馈和误差反馈计算跟随车的期望加速度，并对期望加速度进行限值判定；步骤S4：通过期望加速度查表得到踏板开度，从而调节车辆的踏板开度；所述的步骤S3中，误差反馈包括相对加速度误差反馈、相对车速误差反馈和相对车距误差反馈；所述的步骤S3中，对期望加速度进行限值判定的表达式为： 其中，acg为进行限值判定后的加速度，ag为期望加速度，amax为设定的最大加速度，amin为设定的最小加速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于车车通信的编队控制方法
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