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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种抗饱和的安全编队控制方法，它属于先进控制技术领域。本发明解决了现有控制方法的安全性能差的问题。本发明方法的主要技术方案为：步骤一、建立无人机系统中个体的仿射变换编队模型；步骤二、基于步骤一中的仿射变换编队模型来建立有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器对系统中的集总扰动进行估计；步骤三、设计抗饱和辅助系统；步骤四、基于步骤二和步骤三的结果，设计标称抗饱和编队控制器；步骤五、基于标称抗饱和编队控制器设计安全控制器，完成避障和机间避碰。本发明方法可以应用于无人机系统的编队控制。
主权项：1.一种抗饱和的安全编队控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、建立无人机系统中个体的仿射变换编队模型；步骤二、基于步骤一中的仿射变换编队模型来建立有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器对系统中的集总扰动进行估计；步骤三、设计抗饱和辅助系统；所述抗饱和辅助系统的表达式为： 其中，ψ是辅助变量，是ψ的一阶导数，p和q为奇数，满足qp2q，常数a＞0，b＞0，c＞0，‖·‖是2范数，ψref是辅助变量的参考量，Δuf是由于输入饱和造成的控制输入偏差，h′是设定的抗饱和参数；步骤四、基于步骤二和步骤三的结果，设计标称抗饱和编队控制器；步骤五、基于标称抗饱和编队控制器设计安全控制器，完成避障和机间避碰。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种抗饱和的安全编队控制方法
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