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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及机器人运动技术领域，具体涉及一种基于跨模态感知注意机制的轻量级四足机器人运动方法及系统，该方法包括获得四足机器人本体感知数据和视觉感知数据；根据本体感知数据和视觉感知数据，进行多模态数据融合，获取融合后的多模态特征；获得训练好的跨模态感知注意力控制器和低级强化学习运动控制器；通过训练好的跨模态感知注意力控制器和低级强化学习运动控制器对四足机器人的运动进行控制。本发明在四足机器人的自主避障决策任务中加入跨模态注意力控制模块，从而在机器人上实现具有动态和上下文感知的轻量级四足机器人避障运动，机器人能够根据任务需要自主选择不同模态之间的信息切换。
主权项：1.一种基于跨模态感知注意机制的轻量级四足机器人运动方法，其特征在于，包括：获得四足机器人本体感知数据和视觉感知数据；根据本体感知数据和视觉感知数据，进行多模态数据融合，获取融合后的多模态特征；构建跨模态感知注意力控制器和低级强化学习运动控制器；根据多模态特征，对跨模态感知注意力控制器以及低级强化学习运动控制器在虚拟环境协同训练，训练时，四足机器人与虚拟环境的不断交互，采用强化学习的训练方式进行训练，获得训练好的跨模态感知注意力控制器和低级强化学习运动控制器；其中，训练过程中，将多模态特征输入跨模态感知注意力控制器判断下一时刻是否采集视觉感知数据，同时，将多模态特征输入低级强化学习运动控制器输出多个关节的期望转动角度；通过训练好的跨模态感知注意力控制器和低级强化学习运动控制器对四足机器人的运动进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于跨模态感知注意机制的轻量级四足机器人运动方法
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