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申请/专利权人：OPPO广东移动通信有限公司;上海瑾盛通信科技有限公司
摘要：本公开提供一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及导航与定位技术领域。该位姿确定方法包括：获取多个采样时刻的惯性数据；根据所述多个采样时刻的惯性数据确定所述采样时刻对应的注意力权重；利用所述注意力权重对所述多个采样时刻的惯性数据提取中间特征，根据所述中间特征确定第一位姿数据；基于所述惯性数据与所述第一位姿数据，输出至少一个目标时刻的第二位姿数据。本公开提高了位姿数据的准确度，降低了对于传感器精度的依赖。
主权项：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：获取多个采样时刻的惯性数据；根据所述多个采样时刻的惯性数据确定所述采样时刻对应的注意力权重；利用所述注意力权重对所述多个采样时刻的惯性数据提取中间特征，根据所述中间特征确定第一位姿数据；基于所述惯性数据与所述第一位姿数据，输出至少一个目标时刻的第二位姿数据；所述方法还包括：获取位姿估计网络，所述位姿估计网络包括第一子网络与第二子网络；所述根据所述多个采样时刻的惯性数据确定所述采样时刻对应的注意力权重，包括：将所述多个采样时刻的惯性数据输入所述位姿估计网络，通过所述第一子网络对所述惯性数据进行处理，得到所述采样时刻对应的注意力权重；所述利用所述注意力权重对所述多个采样时刻的惯性数据提取中间特征，根据所述中间特征确定第一位姿数据，包括：通过所述第二子网络对所述多个采样时刻的惯性数据提取基于所述注意力权重的中间特征，并根据所述中间特征确定所述第一位姿数据；所述基于所述惯性数据与所述第一位姿数据，输出至少一个目标时刻的第二位姿数据，包括：基于所述惯性数据与所述第一位姿数据进行卡尔曼滤波，根据卡尔曼滤波的结果得到至少一个目标时刻的第二位姿数据。
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