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一种基于目标球体的多激光雷达校准方法及系统 

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申请/专利权人:中新国际联合研究院

摘要:本发明公开了一种基于目标球体的多激光雷达校准方法;包括以下步骤:根据共同视野大小,确定激光雷达的型号、个数和检测距离;计算出最佳的目标球体的尺寸;将目标球体摆放在待校准的激光雷达的共同视野处;从激光雷达点云中分割出前景点云,并利用区域增长法进行聚类;对球体形状进行拟合,推算出该目标球体的球心位置;累计估计得到的球心坐标;将处理所得到的球心坐标进行欧氏距离聚类,并取平均值作为最终的球心估计位置;选取三个以上球心坐标,推算出不同激光雷达坐标系的位置与姿态差异;将所有激光雷达坐标系统一至同一坐标系,实现多激光雷达之间的校准;本方法适用于不同基线的情况,根据目标球体的位置进行多激光雷达的校准与融合。

主权项:1.一种基于目标球体的多激光雷达校准方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤S11:根据所需要的共同视野大小,确定激光雷达的型号、个数和检测距离;计算出最佳的目标球体的尺寸;步骤S12:将目标球体摆放在待校准的激光雷达的共同视野处;步骤S21:从激光雷达点云中分割出前景点云;步骤S22:对于分割出的前景点云,利用区域增长法进行聚类;步骤S23:对球体形状进行拟合,推算出该目标球体的球心位置;步骤S24:累计估计得到的球心坐标;将处理所得到的球心坐标进行欧氏距离聚类,并取平均值作为最终的球心估计位置;步骤S31:选取三个以上球心坐标,推算出不同激光雷达坐标系的位置与姿态差异;步骤S32:将所有激光雷达坐标系统一至同一坐标系,实现多激光雷达之间的校准。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中新国际联合研究院 一种基于目标球体的多激光雷达校准方法及系统

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