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申请/专利权人：胜利油田康贝石油工程装备有限公司

摘要：本发明涉及油田采油作业修井技术领域，特别涉及一种可旋转导向无动力抓取的采油作业机器人修井设备。其技术方案是：在井口作业平台上固定打捞吊具托举机构、液压驱动机器人，液压驱动机器人通过抓取无动力吊卡，并旋转到打捞吊具托举机构的上方，通过无动力吊卡抓取油管或抽油杆；在修井机支架顶部与井口作业平台的两侧之间连接可旋转导向索，无动力打捞吊具的两侧活动连接在可旋转导向索上，且无动力打捞吊具的顶部通过修井机大钩吊装并沿着可旋转导向索上下移动，带动油管或抽油杆移动。本发明通过无动力打捞吊具在可旋转导向索的引导下，实现对无动力吊卡的抓取，动作准确、稳定，完成修井作业过程，替代了繁重的人工劳动。

主权项：1.一种可旋转导向无动力抓取的采油作业机器人修井设备，包括井口作业平台（1）、无动力打捞吊具（5）、打捞吊具托举机构（6）、修井机支架（7）、修井机大钩（8），在井口（9）的上侧安装井口作业平台（1），井口作业平台（1）的一侧固定修井机支架（7），修井机大钩（8）通过钢丝绳安装在修井机支架（7）上，修井机大钩（8）的下部吊装无动力打捞吊具（5），在井口作业平台（1）的上表面固定打捞吊具托举机构（6），其特征是：在井口作业平台（1）上安装液压驱动机器人（2），所述液压驱动机器人（2）通过抓取无动力吊卡（12），并旋转到打捞吊具托举机构（6）的上方，将无动力吊卡（12）安放到打捞吊具托举机构（6）内的油管或抽油杆（14）上；在修井机支架（7）顶部与井口作业平台（1）的两侧之间连接可旋转导向索（3），无动力打捞吊具（5）的两侧活动连接在可旋转导向索（3）上，且无动力打捞吊具（5）的顶部通过修井机大钩（8）吊装并沿着可旋转导向索（3）上下移动，带动油管或抽油杆（14）移动；所述的液压驱动机器人（2）包括顶端连接盘（201）、举升滑座（202）、举升导轨（203）、二层托举连接盘（204）、旋转盘座（206）、旋转控制缸（207）、连接盘座（208）、大行程举高油缸（209）、翻转臂（211）、伸缩臂（213）、机械手爪（216），所述连接盘座（208）的下端连接大行程举高油缸（209），连接盘座（208）的上侧安装旋转盘座（206）和旋转控制缸（207），旋转盘座（206）的上部安装二层托举连接盘（204），二层托举连接盘（204）上安装举升导轨（203），举升导轨（203）上安装举升滑座（202），举升导轨（203）的顶部安装顶端连接盘（201）；所述举升滑座（202）的外壁固定安装翻转臂（211），翻转臂（211）上安装伸缩臂（213），所述伸缩臂（213）的外端连接用于抓取无动力吊卡（12）的机械手爪（216）；所述无动力打捞吊具（5）包括打捞吊具壳体（501）、开锁芯轴（502）、打捞吊具开锁臂（503）、无动力卡爪（504）、卡爪驱动齿轮（505）、打捞吊具定位芯轴（506），所述打捞吊具壳体（501）的两侧分别设有吊耳（507），在打捞吊具壳体（501）的一侧安装开锁芯轴（502），开锁芯轴（502）通过打捞吊具开锁臂（503）和卡爪驱动齿轮（505）连接无动力卡爪（504），无动力卡爪（504）位于打捞吊具壳体（501）下侧内腔，且在打捞吊具壳体（501）的外侧安装打捞吊具定位芯轴（506）。

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