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申请/专利权人：贵州理工学院
摘要：本发明提供一种多无人机系统的自适应实用预定时间协同跟踪控制方法，包括：构建多无人机动态学模型；基于多无人机动态学模型，构建多无人机动力学模型的等效模型；根据无人机动力学模型的等效模型，构建自适应估计器以及构建多无人机闭环误差系统；基于多无人机闭环误差系统，构建鲁棒分布式协同控制器；基于鲁棒分布式协同控制器和自适应估计器对各个无人机进行鲁棒自适应实际预设时间下协同跟踪。本发明可以解决无引航者控制体系下带有未知空气阻力系统和气动参数情形下不确定系统的编队控制问题。
主权项：1.一种多无人机系统的自适应实用预定时间协同跟踪控制方法，其特征在于，所述多无人机系统的自适应实用预定时间协同跟踪控制方法包括：构建多无人机动态学模型；基于所述多无人机动态学模型，构建多无人机动力学模型的等效模型；根据所述无人机动力学模型的等效模型，构建自适应估计器以及构建多无人机闭环误差系统；基于所述多无人机闭环误差系统，构建鲁棒分布式协同控制器；基于所述鲁棒分布式协同控制器和所述自适应估计器对各个无人机进行鲁棒自适应实际预设时间下协同跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 贵州理工学院 多无人机系统的自适应实用预定时间协同跟踪控制方法
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