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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本发明提供了一种机器人定位方法、装置及存储介质，机器人所在环境中部署有多个反光物体，该方法包括：分别利用机器人的激光传感器和惯性传感器采集激光帧和该激光帧对应的里程信息；判断当前激光帧是否观测到反光物体；如果当前激光帧观测到反光物体，则执行以下操作：确定当前激光帧观测到的反光物体以及当前激光帧观测到的反光物体在当前激光帧的机器人坐标系中的位置信息；确定由当前激光帧之前的N‑1个观测到反光物体的激光帧和当前激光帧组成的激光帧序列，根据该激光帧序列中每一激光帧观测到的反光物体在该激光帧的机器人坐标系中的位置信息、以及该激光帧对应的里程信息确定当前激光帧对应的机器人位姿。
主权项：1.一种机器人定位方法，其特征在于，机器人所在环境中部署有多个反光物体，该方法包括：分别利用机器人的激光传感器和惯性传感器采集激光帧和该激光帧对应的里程信息；判断当前激光帧是否观测到反光物体；如果当前激光帧观测到反光物体，则执行定位操作；所述定位操作包括：确定当前激光帧观测到的反光物体以及当前激光帧观测到的反光物体在当前激光帧的机器人坐标系中的位置信息；确定由当前激光帧之前的N-1个观测到反光物体的激光帧和当前激光帧组成的激光帧序列；确定使该激光帧序列中每个激光帧观测到的反光物体的第一位置信息和第二位置信息的差值最小化、且相邻两个激光帧之间的第一位姿变化信息和第二位姿变化信息的差值最小化时各激光帧的假定位姿变量取值；将激光帧序列中的当前激光帧的假定位姿变量取值，确定为当前激光帧对应的机器人位姿；其中，第一位置信息根据每个激光帧观测到的反光物体在机器人坐标系中的位置信息确定，第一位姿变化信息根据每个激光帧和相邻激光帧各自对应的里程信息确定，并且，第二位置信息和第二位姿变化信息均利用每个激光帧的假定位姿变量描述。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种机器人定位方法、装置及存储介质
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