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申请/专利权人：江苏徐工国重实验室科技有限公司
摘要：本发明公开了一种无人驾驶铰接式车辆横向控制方法及系统，方法包括：根据循迹信息和车辆的位姿信息，通过横向控制算法计算出期望铰接角；根据所述期望铰接角等依次计算出车辆的转弯半径、转向中心坐标、后轮内侧转向角和后轮外侧转向角；通过判断期望铰接角的正负，将后轮内侧转向角和所述后轮外侧转向角对应到期望左后轮转向角和期望右后轮转向角；将期望铰接角、期望左后轮转向角和期望右后轮转向角发送给转向系统控制转向。本发明通过采用无人铰接转向加后轮转向技术，根据横向控制算法计算出的期望铰接角推算出在前后轴中心相同转弯半径情况下后轮的内侧转向角和外侧转向角，达到无人铰接式车辆横向控制更加灵活和平稳的目的。
主权项：1.一种无人驾驶铰接式车辆横向控制方法，其特征在于，包括：根据循迹信息和车辆的位姿信息，通过横向控制算法计算出期望铰接角；根据所述期望铰接角和车辆前、后轴中心到铰接点的长度计算出车辆的转弯半径；根据所述车辆的转弯半径和车辆前、后轴中心的坐标计算出圆心坐标，并通过判断所述期望铰接角的正负确定转向中心坐标；通过所述转向中心坐标以及车辆左、右后轮的坐标判断转向中心与车辆左、右后轮的几何关系，并计算出后轮内侧转向角和后轮外侧转向角；通过判断所述期望铰接角的正负，将所述后轮内侧转向角和所述后轮外侧转向角对应到期望左后轮转向角和期望右后轮转向角；将所述期望铰接角、期望左后轮转向角和期望右后轮转向角发送给转向系统控制转向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏徐工国重实验室科技有限公司 一种无人驾驶铰接式车辆横向控制方法及系统
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