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申请/专利权人：竺睿涵
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种基于复合模糊学习的双关节串联机械臂控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据拉格朗日方程，建立双关节串联机械臂的第一动力学模型，引入外部干扰和模型不确定性干扰，建立存在未知动态和外部干扰下双关节串联机械臂的第二动力学模型；其次，定义姿态角跟踪误差函数和姿态角速度跟踪误差函数；然后，利用模糊逻辑系统，得到未知动态估计值；使用干扰观测器对复合扰动进行估计，得到复合扰动估计值；使用预测误差观测器得到预测误差估计值，并得到模糊逻辑系统的自适应律；最后，利用反步法，得到双关节串联机械臂的姿态控制器，从而实现对双关节串联机械臂的关节角速度的精细调控和稳定控制。
主权项：1.一种基于复合模糊学习的双关节串联机械臂控制方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、根据拉格朗日方程，建立双关节串联机械臂的第一动力学模型；根据所述第一动力学模型，引入外部干扰和模型不确定性干扰，建立存在未知动态和外部干扰下双关节串联机械臂的第二动力学模型；S2、根据所述第二动力学模型，得到双关节串联机械臂的姿态角跟踪误差函数和双关节串联机械臂的姿态角速度跟踪误差函数；S3、根据所述姿态角跟踪误差函数和所述姿态角速度跟踪误差函数，利用模糊逻辑系统，得到未知动态估计值；使用干扰观测器对复合扰动进行估计，得到复合扰动估计值，使用预测误差观测器，得到预测误差估计值；根据所述预测误差估计值，得到所述模糊逻辑系统的自适应律；S4、根据所述复合扰动估计值和所述未知动态估计值，结合所述模糊逻辑系统的自适应律，利用反步法，得到基于复合模糊学习的双关节串联机械臂的姿态控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 竺睿涵 一种基于复合模糊学习的双关节串联机械臂控制方法
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