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申请/专利权人：深圳市纬尔科技有限公司

摘要：本发明公开了一种农作物顶芽跟踪匹配方法、设备及存储介质，包括：S1、通过彩色与深度一体相机拍摄棉花顶部的图像；S2、基于深度学习的关键点检测算法检测顶芽位置；S3、每个顶芽在相机坐标系的位置初始化一个唯一的ID；S4、通过计算两帧图像的特征点和描述子，得到棉花顶芽在相机坐标系下的位置；S5、根据相机移动获取两帧间的位置，得到上一帧棉花顶芽在当前帧的预估位置；S6、将当前帧顶芽预估位置与当前帧所检测的棉花顶芽位置进行匹配；本发明棉花顶芽在多帧检测过程中以唯一ID跟踪匹配关联同一个顶芽，利用特征点提取与深度反向计算相机的帧间移动，利用较小的水平面距离阈值与同一顶芽高度变化小的特点关联匹配同一顶芽在不同帧的位置。

主权项：1.一种农作物顶芽跟踪匹配方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、将彩色与深度一体相机设置在移动车架上，且相机俯视视角朝下，将移动车架在地里行驶，以一定速度在多个棉花顶部经过，同一棉花顶芽到相机的深度不变，用于拍摄棉花顶部的图像；S2、根据步骤S1获取的棉花顶部的图像数据，包括彩色图像和深度图像，使用基于深度学习的关键点检测算法检测顶芽位置；S3、根据步骤S2所述的顶芽位置，在图像第一帧，每个顶芽在相机坐标系的位置都初始化一个唯一的ID，每个棉花顶部在相机坐标系中的位置分配一个独特的标识符，用于标识和跟踪每个顶芽的位置和状态；S4、通过计算两帧图像的特征点和描述子，并进行特征匹配，在两帧特征匹配后，取出当前帧上距离图片中心最近的特征点Ft与对应匹配上一帧的特征点Ft-1，再将特征点在图像中的位置映射到相机坐标系中，得到棉花顶芽在相机坐标系下的位置；S5、根据步骤S4获取的Ft与Ft-1，是现实世界的同一位置在不同帧彩色图中提取到的特征点，根据相机移动获取两帧间的位置，将上一帧所检测到的所有棉花顶芽在相机坐标系下的位置Tc与相机在三轴移动的偏移量相加，得到上一帧棉花顶芽在当前帧的预估位置；S6、将当前帧顶芽预估位置与当前帧所检测的棉花顶芽位置进行计算和匹配，当历史棉花顶芽与当前帧预估位置关联匹配，则以当前帧检测的位置更新该ID所表示的棉花顶，当没有关联匹配时，则新增唯一ID表示新检测的棉花顶芽。

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