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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统，其涉及地图构建技术领域。包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块，将多个灰度图输入通过图像数据训练好的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理；获取每个灰度图的清晰度，若灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合得到地图。本发明实现在视觉特征丰富而且光照变化不大的场景下协同定位与建图，构建出精度高且实时性强的地图。
主权项：1.一种集中式协同SLAM地图构建方法，其特征在于，包括：获取多个待测区域的图像数据，并将图像数据转化为多个灰度图；在集中式协同SLAM中构建灰度图处理模块；将多个灰度图输入集中式协同SLAM中的灰度图处理模块，获取每个灰度图的整体亮度值，若灰度图的整体亮度值小于亮度阈值，则进行图像提亮处理，得到初步处理灰度图；获取每个初步处理灰度图的清晰度，若初步处理灰度图的清晰度小于清晰度阈值，则进行图像去尘处理，得到处理后灰度图；提取每个处理后灰度图的特征点和深度图像数据，对多个处理后灰度图的特征点和深度图像数据进行融合，以构建出地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种集中式协同SLAM地图构建方法和系统
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