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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本申请公开了一种用于连续体机器人的初始位姿标定方法及装置。所述初始位姿标定方法包括：获取连续体机器人处于理想初始位姿时驱动电机的理想电流数据，其中，所述驱动电机用于驱动所述连续体机器人包括的多条驱动绳；基于所述理想电流数据，构建理想电流区间；基于初始位姿标定算法来控制所述驱动电机的转动，使得通过转动所获得的所述驱动电机的初始电流数据位于所述理想电流区间，从而完成所述连续体机器人的初始位姿标定，其中，所述初始位姿标定算法是基于所述理想电流区间和逐步趋近策略而创建的。
主权项：1.一种用于连续体机器人的初始位姿标定方法，其特征在于，所述初始位姿标定方法包括：获取连续体机器人处于理想初始位姿时驱动电机的理想电流数据，其中，所述驱动电机用于驱动所述连续体机器人包括的多条驱动绳；基于所述理想电流数据，构建理想电流区间；基于初始位姿标定算法来控制所述驱动电机的转动，使得通过转动所获得的所述驱动电机的初始电流数据位于所述理想电流区间，从而完成所述连续体机器人的初始位姿标定，其中，所述初始位姿标定算法是基于所述理想电流区间和逐步趋近策略而创建的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 用于连续体机器人的初始位姿标定方法及装置
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