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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种抖动控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过接收制动踏板触发的制动信号，来确定电动车辆的制动状态，在紧急制动状态下获取电机的第一实时转速和车轮的轮速，并根据轮速计算电机的第一参考转速，通过第一参考转速和第一实时转速之间的差异计算电机的更新扭矩，然后按照更新扭矩驱动电机，以使车辆脱离抖动状态。通过检测车辆中电机实时转速与参考转速之间的差异来确定车辆的抖动状态，避免了利用电机转速检测车辆抖动状态时无法检测到车辆在制动工况下因轮端制动力激励驱动轴产生扭矩波动导致电动车辆本身发生抖动的情况，及时对电动车辆的抖动进行处理，减少了电动车辆抖动状态的持续时间，保障了乘车舒适感。
主权项：1.一种抖动控制方法，其特征在于，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机、车轮和制动踏板，所述方法包括：当接收到所述制动踏板触发的制动信号时，根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，所述制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动；若所述制动状态为紧急制动，则获取所述电机的第一实时转速、所述车轮的轮速；基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速；基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩；驱动所述电机执行所述更新扭矩；所述基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速，包括：对左轮速和右轮速求平均值，得到所述车轮的校准轮速，所述左轮速为位于所述电动车辆左侧的所述车轮的所述轮速，所述右轮速为位于所述电动车辆右侧的所述车轮的所述轮速；获取预设的速度比例，所述速度比例为对所述电机的转速与所述校准轮速之间标定的标准比例；将所述校准轮速与所述速度比例相乘，获得所述电机的第一参考转速；所述基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩，包括：计算所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差值，获得转速差；以比例微分控制的方式通过所述转速差计算所述电机在主动阻尼控制下的扭矩，作为补偿扭矩；获取所述电机的实时扭矩；将所述补偿扭矩与所述实时扭矩相加，得到更新扭矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种抖动控制方法、装置、电子设备及存储介质
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