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申请/专利权人：湖北中烟工业有限责任公司

摘要：本申请公开了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置，方法应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置。通过设定自动化程序来控制机器人对存在剩余物料的烟丝箱进行自动清扫，有效解决烟草制丝半成品离散物料自动化物流系统中的烟丝箱残余物料的在线自动清扫并按种类将物料分类自动回收使用的问题，稳定卷烟加工品质，进而提高烟草物料利用率达到降本增效的目的。

主权项：1.一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法，其特征在于，所述方法应用于制丝生产线，所述制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，所述第一回收装置设置在所述膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，所述第一回收装置通过第一回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述第二回收装置通过第二回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述第三回收装置通过第三回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述方法包括：分别控制所述第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第一抓取工位上、所述第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第二抓取工位上以及所述第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第三抓取工位上；控制所述机器人分别移动至所述第一抓取工位、所述第二抓取工位以及所述第三抓取工位，并在所述第一抓取工位处由所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至所述膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在所述第二抓取工位处由所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱输送至所述回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在所述第三抓取工位处由所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱输送至所述梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；按照预设时间间隔分别对卸料后的所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对卸料后的所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对卸料后的所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理；当在所述第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制所述机器人将卸料后的所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对卸料后的所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述膨胀叶丝通过所述第一回收风管输送至所述第一回收装置，并由所述第一回收装置将所述膨胀叶丝回收至所述膨胀叶丝掺兑喂料仓；控制所述机器人将清扫后的所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将清扫后的所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移出所述制丝生产线；其中，在所述按照预设时间间隔分别对卸料后的所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对卸料后的所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对卸料后的所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理之后，还包括：当检测到所述第一图像中存在特征图像时，从所述第一图像中提取出所述特征图像；对所述特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的所述特征图像按照预设比例进行缩放处理；将经过缩放处理后的所述特征图像与预设图库进行匹配，当在所述预设图库中检测到与经过缩放处理后的所述特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在所述第一图像中识别出膨胀叶丝。

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