买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明提供的一种恒力接触系统的辨识方法涉及对带有非线性因素的恒力接触系统的辨识方法，目的是为了克服实际恒力接触系统包含非线性因素，使得恒力接触系统的辨识不够准确的问题，其中恒力接触系统包括：电机的动力输出轴与丝杠的一端传动连接，用于带动丝杠旋转；丝杠与滑块的下方螺旋配合，用于带动滑块沿丝杠的长轴移动；滑块的上方悬挂在横梁上，用于通过滑块带动横梁移动；摆臂的数量为两条且平行设置，两条摆臂的底端分别与横梁的两端铰接，两条摆臂的顶端分别与机架铰接；使得横梁移动时带动摆臂的底端移动，从而带动摆臂的顶端绕对应的轴旋转；弹簧的一端与一条摆臂的侧壁固定，另一端与机架固定；且弹簧始终为压缩状态。

主权项：1.恒力接触系统的辨识方法，其特征在于，恒力接触系统包括电机1、丝杠2、滑块3、横梁4、摆臂5、弹簧6和机架7；电机1的动力输出轴与丝杠2的一端传动连接，用于带动丝杠2旋转；丝杠2与滑块3的下方螺旋配合，用于带动滑块3沿丝杠2的长轴移动；滑块3的上方悬挂在横梁4上，用于通过滑块3带动横梁4移动；O点为横梁4上滑块3的运动原点，A点和B点分别为横梁4上O点两侧的点；滑块3会从A点开始运动通过O点再到达B点，然后再从B点返回A点；摆臂5的数量为两条且平行设置，两条摆臂5的底端分别与横梁4的两端铰接，两条摆臂5的顶端分别与机架7铰接；使得横梁4移动时带动摆臂5的底端移动，从而带动摆臂5的顶端绕对应的轴旋转；弹簧6的一端与一条摆臂5的侧壁固定，另一端与机架7固定；且弹簧6始终为压缩状态；所述辨识方法具体步骤如下：步骤一、建立恒力接触系统模型；所述恒力接触系统模型包括线性部分和非线性部分；步骤二、控制所述滑块3分别以不同速度进行匀速运动，计算得到所述恒力接触系统模型中的常数项；并测得电流和位移的关系，计算得到补偿电流；步骤三、将所述常数项作为非线性干扰观测器的初值以构建非线性干扰观测器；步骤四、通过非线性干扰观测器对所述恒力接触系统进行观测得到观测干扰，将观测干扰引入恒力接触系统模型得到名义线性模型，所述名义线性模型为恒力接触系统模型的线性部分，再通过结合施加补偿电流的频域响应方法对名义线性模型进行辨识；步骤五、通过RBF神经网络对非线性部分进行辨识；所述非线性部分为名义线性模型的输出与恒力接触系统的输出之间的等效误差；所述等效误差为RBF神经网络的输出；步骤六、将辨识的线性部分与辨识的非线性部分结合，获得辨识的恒力接触系统模型，完成对恒力接触系统的辨识。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 恒力接触系统的辨识方法