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申请/专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种夹持电力铁塔对接结构的机械臂，包括机械臂平台以及连接在机械臂平台两侧的两个结构对称设置的夹持机构，每个所述夹持机构均包括依次连接的机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块以及机械臂夹持模块，两个所述夹持机构之间的角度可调节，所述机械臂通过机械臂平台与塔身行进固定装置连接，通过所述塔身行进固定装置带动所述机械臂在铁塔上移动与固定。本申请提供了包括机械臂平台、机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块，机械臂夹持模块，以及塔身行进固定装置的自动智能化铁搭对接结构夹持机械臂，能够代替安装工人进行登塔高空作业，为铁塔组装提供快速，便捷，安全的辅助作用，有效解决了安装工人高空作业的危险问题。

主权项：1.一种夹持电力铁塔对接结构的机械臂，其特征在于，包括机械臂平台（1）以及连接在机械臂平台（1）两侧的两个结构对称设置的夹持机构，每个所述夹持机构均包括依次连接的机械臂深度调节模块（2）、机械臂高度调节模块（3）以及机械臂夹持模块（4），两个所述夹持机构之间的角度可调节，所述机械臂通过机械臂平台（1）与塔身行进固定装置连接，通过所述塔身行进固定装置带动所述机械臂在铁塔上移动与固定；所述塔身行进固定装置为吸附式机器人或夹持式机器人；两个对称的夹持机构，用于对连接区域塔身两侧角钢上的预装外包铁进行夹紧定位工作；所述机械臂平台（1）包括从上到下依次设置的翻转支架（102）、支架安装座（103）、机械臂平台底座（104），所述翻转支架（102）为倒U型结构，其上端纵向并排设置有两个翻转电机（101），每个翻转电机（101）两侧均通过旋转销与翻转支架（102）铰接连接，使得翻转电机（101）能够绕旋转销旋转一定角度，每个所述翻转电机（101）的输出轴均连接一根翻转丝杆（108），每个翻转丝杆（108）均穿过一个翻转丝母（107）且螺纹连接，两个翻转丝母（107）均分别与一个夹持机构铰接连接，所述支架安装座（103）两侧均设置有回转轴（106），通过所述回转轴（106）与相应侧的夹持机构连接；所述的机械臂夹持模块（4）包括夹持电机（401）、提升连接器（402）、机械臂夹持模块安装板（403）以及机械臂夹爪连杆（404）、夹板连接杆（405）、机械臂夹板（406）、机械臂夹爪（407），所述机械臂夹持模块安装板（403）上下两端分别连接有上端板和下端板，所述上端板和下端板之间并排设置有两根平衡导向杆，所述上端板上设置有夹持电机（401），所述夹持电机（401）的输出轴通过力矩限制组件连接有第三丝杆，所述第三丝杆穿过第三丝母且螺纹连接，所述第三丝母与所述提升连接器（402）连接，所述提升连接器（402）设置有两个导向孔，两个导向孔与两根平衡导向杆滑动连接，所述第三丝母下端连接有机械臂夹爪连杆（404），所述机械臂夹爪连杆（404）中空，所述第三丝杆下端伸入所述机械臂夹爪连杆（404）中空结构内，所述机械臂夹爪连杆（404）下端连接有机械臂夹爪（407），所述机械臂夹爪连杆（404）穿过所述下端板且滑动连接，所述下端板上连接有夹板连接杆（405），所述夹板连接杆（405）下端部连接有机械臂夹板（406），所述机械臂夹板（406）与所述机械臂夹爪（407）相配合使用。

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