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申请/专利权人：沈阳中光电子有限公司

摘要：本实用新型公开了一种编码器码盘粘接装置包括：安装机构，所述安装机构包括用于抓取码盘托和或码盘的抓取臂；光学相机，用于获取所述码盘、码盘托和组装电机输出轴的图像信息；数据处理器，所述数据处理器与所述光学相机相连，用于根据所述图像信息形成抓取臂位移；控制台，所述控制台分别与安装机构和数据处理器相连，用于根据所述抓取臂位移控制所述抓取臂的运动状态，以将码盘托和或码盘套设在所述组装电机输出轴上、并对码盘托和码盘进行同心调节。本实用新型中，通过图像信息确定码盘、码盘托及组装电机输出轴的圆心位置信息，从而形成抓取臂位移，控制抓取臂的运动状态，保证码盘托和码盘同心设置，自动化程度高，安装精准到位。

主权项：1.一种编码器码盘粘接装置，其特征在于，包括：安装机构，所述安装机构包括用于抓取码盘托和或码盘的抓取臂，以及用于驱动所述抓取臂沿多自由度运动的驱动部件，所述驱动部件包括X轴平台、Y轴平台、Z轴平台和Z轴旋转平台，用于驱动所述抓取臂沿X轴、Y轴、Z轴运动或Z轴旋转运动；光学相机，用于获取所述码盘、码盘托和组装电机输出轴的图像信息；数据处理器，所述数据处理器与所述光学相机相连，用于根据所述图像信息计算所述码盘、所述码盘托和所述组装电机输出轴的圆心位置信息，并进行转换形成抓取臂位移；控制台，所述控制台分别与安装机构和数据处理器相连，用于根据所述抓取臂位移控制所述抓取臂的运动状态，以将码盘托和或码盘套设在所述组装电机输出轴上、并对码盘托和码盘进行同心调节；其中，所述X轴平台包括X轴滑台，所述X轴滑台上活动设置有支架，所述支架上固定设置有所述Y轴平台，所述Z轴旋转平台经连接板固定设置在所述Y轴平台上方、并与所述Z轴平台固定连接；所述X轴平台和所述Y轴平台分别包括直线驱动电机、直线导轨、光栅尺和光栅尺读数头，所述光栅尺读数头用于向所述控制台输送所述抓取臂沿X轴和Y轴的实际运动量；所述Z轴平台包括：滚珠丝杆，所述滚珠丝杆经连接件与所述抓取臂连接；第一旋转电机，所述第一旋转电机与所述滚珠丝杆连接，用于驱动所述滚珠丝杆带动所述抓取臂沿Z轴直线运动；所述Z轴旋转平台包括：第二旋转电机，所述第二旋转电机与所述Z轴平台连接；角度编码器，所述角度编码器设置在所述第二旋转电机上，所述角度编码器用于向所述控制台输送所述第二旋转电机的旋转角度；所述抓取臂包括：第一抓取臂，所述第一抓取臂用于将所述码盘托套设在所述组装电机输出轴上、并对所述码盘托和电机轴进行同心调节；第二抓取臂，所述第二抓取臂用于将所述码盘安装在所述码盘托上、并对所述码盘托和所述码盘进行同心调节。

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