龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明涉及一种基于圆弧方程的最优泊车路径实时优化方法，属于自动泊车技术领域，本发明摒弃了车辆微分方程来描述车辆运动特性，转而采用多段圆弧首尾拼接拟合泊车路径曲线，利用圆弧方程重构泊车路径优化问题，使得优化变量维度大幅降低，同时根据圆弧与车位边界线的相对位置关系设计避障约束，进一步降低避障约束数量，进而提升了优化计算效率，实现了泊车路径的实时在线优化。
主权项：1.一种基于圆弧方程的最优泊车路径实时优化方法，其特征在于：采用多段圆弧首尾拼接拟合泊车路径曲线，将泊车路径规划问题转化为如下的优化问题： 其中，目标函数J为泊车路径的总长度，待优化变量为各段圆弧曲线衔接点处的车辆位置Pi＝xi,yi,i＝2,…,N和横摆角Rj和θj分别为第j段圆弧的半径和圆心角；所述优化问题的约束条件包括：泊车起点处的位置约束P1：P1＝xs,ys泊车终点处的位置约束PN+1： 车头朝向角约束 车头朝向不可原地改变的等式约束 车辆最小转弯半径约束 避免碰撞的不等式约束 其中pv和ps分别代表车辆轮廓和泊车空间的尺寸参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 基于圆弧方程的最优泊车路径实时优化方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号