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申请/专利权人：山东明宇重工机械有限公司;西安中科光电精密工程有限公司
摘要：本发明涉及一种下料方法，尤其涉及一种激光切板机数模解析智能柔性下料方法及系统，包括以下步骤：输入切割图纸、图纸解析、抓取位姿计算、抓具计算、抓具排序；输出抓取点位、柔性路径规划和下料。本发明公开的一种激光切板机数模解析智能柔性下料方法能够对任意图进行下料规划，柔性适应、规划速度快、安全无碰撞、高可靠性的切割下料任务。
主权项：1.一种激光切板机数模解析智能柔性下料方法，其特征在于，包括以下步骤：S1输入待切割工件的图纸；S2对图纸进行解析，通过解析可绘制出工件的轮廓点识别出工件区域，并计算出工件尺寸以及工件重心；S3识别工件区域后，计算工件的最小外接矩形，离散化最小矩形区域计算重心位置，随后根据工件重心，计算抓取策略和抓取位姿；S4根据工件的尺寸计算抓具，抓具包括单吸盘和双吸盘，单吸盘和双吸盘均分别包括阵列设置的多个电磁铁，每个电磁铁可单独充磁或退磁；S5抓取排序，对于同一件板材上要抓取多个零部件时，应遵循两个原则，原则一：双爪抓取优先原则，工件最小外接矩形大于预设面积，工件重心不在工件上，此时采取双爪抓取，工件最小外接矩形小于预设面积并且工件重心在工件上，则采用单爪抓取；原则二：X方向坐标小优先抓取原则；S6输出抓取点位，利用单吸盘抓取工件时，吸盘应抓取工件的重心；利用双吸盘抓取工件时，双吸盘中心的连线应通过工件的重心；S7柔性路径规划，在规划抓取路径时，应避免与系统内其余设备发生碰撞；S8下料。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东明宇重工机械有限公司 西安中科光电精密工程有限公司 激光切板机数模解析智能柔性下料方法及系统
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