买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京蓝疆行远科技有限公司

摘要：本发明公开了一种光伏组件角点位姿计算方法，该识别方法包括如下步骤：Step1：二维图像的分割，使用MaskRCNN算法对光伏组件图片进行实例分割，得到目标面板；Step2：二维图像光伏组件框架边缘提取，对得到的目标面板使用Canny边缘检测算法提取边框的边缘信息。本发明提高了对光伏组件位姿识别稳定性和精度：通过将二维图像和三维点云结合的位姿识别方法降低了平均误差。在不同的光照和环境条件下进行，使用高分辨率摄像头和深度相机获取数据，结合深度学习算法处理和融合，传统方法主要依赖于单一的二维图像或三维点云，易受环境因素影响，识别精度较低，本发明通过结合二维图像和三维点云，利用深度学习方法，显著提高了识别精度。

主权项：1.一种光伏组件角点位姿计算方法，其特征在于，该识别方法包括如下步骤：Step1：二维图像的分割，使用MaskRCNN算法对光伏组件图片进行实例分割，得到目标面板；Step2：二维图像光伏组件框架边缘提取，对得到的目标面板使用Canny边缘检测算法提取边框的边缘信息；Step3：3D点云数据处理，读取可视化3D点云，并提取目标光伏组件分割区域内的点云：segmentedpoints＝points[mask[v,u]＝255]；Step4：剔除背景噪声点云，根据目标光伏组件的实例分割结果提取组件区域的掩膜，根据深度阈值剔除背景点，只保留光伏组件区域的点云：filteredpoints＝segmentedpoints[depth≤depththreshold]；Step5：提取光伏组件的四周金属框架区域的点云数据，根据目标光伏组件的实例分割结果提取边缘轮廓，将边缘区域进行扩大处理，取得组件边框区域的掩膜区域，利用该掩膜区域过滤Step4得到的点云数据，得到组件框架边缘对应的点云集合；Step6：计算目标面板角点姿态对应的x,y,z轴单位向量，对Step4三维点云集合，使用平面拟合算法拟合光伏组件所在平面，得到目标光伏组件的平面法向量即z轴的单位向量z＝[a,b,c]T，对Step5三维点云集合，使用直线拟合算法拟合光伏组件框架边缘所在的直线，得到目标光伏组件的x轴的单位向量x＝[a,b,c]T和y轴的单位向量y＝[a,b,c]T。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京蓝疆行远科技有限公司 一种光伏组件角点位姿计算方法