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申请/专利权人：北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体是一种考虑与飞鸟交互作用的无人机自主避障方法与系统，建立飞鸟无人机交互轨迹数据集；通过LSTM长短期记忆网络对数据集中的无人机与飞鸟轨迹进行编码，利用RNN卷积神经网络训练提取飞鸟无人机交互轨迹的时空特征，以此建立交互状态下的飞鸟未来轨迹预测模型；通过飞鸟轨迹模型预测飞鸟未来轨迹，利用深度集成技术量化预测轨迹的不确定性，形成椭球状凸包络群，构建飞鸟时空碰撞区域，并与静态障碍物碰撞区域融合，构建无人机安全飞行区域；设置动力学等约束条件，通过求解二次规划问题，基于B样条曲线生成符合无人机动力学等约束的飞鸟避让轨迹，实现自主避障。本发提高了轨迹预测可靠程度。
主权项：1.一种考虑与飞鸟交互作用的无人机自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集无人机与周围飞鸟历史轨迹信息，并对轨迹信息进行预处理，建立飞鸟无人机交互轨迹数据集；S2、通过LSTM长短期记忆网络对数据集中的无人机与飞鸟轨迹进行编码，利用RNN卷积神经网络训练提取飞鸟无人机交互轨迹的时空特征，以此建立交互状态下的飞鸟未来轨迹预测模型；S3、通过高清摄像头对无人机周围飞鸟进行识别与轨迹跟踪，得到飞鸟飞行历史轨迹；S4、基于飞鸟飞行历史轨迹，通过飞鸟轨迹模型预测飞鸟未来轨迹，利用深度集成技术量化预测轨迹的不确定性；S5、基于轨迹的不确定性形成椭球状凸包络群，构建飞鸟时空碰撞区域，并与静态障碍物碰撞区域融合，构建无人机安全飞行区域；S6、设置约束条件，通过求解二次规划问题，基于B样条曲线生成符合无人机约束的飞鸟避让轨迹，实现自主避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) 一种考虑与飞鸟交互作用的无人机自主避障方法与系统
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