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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本发明公开了一种基于零部件螺栓相对位置关系的快速对准方法，包括以下步骤：S1、计算零部件的姿态信息；S2、采用视觉伺服进行第一次螺栓拧紧作业；S3、计算机械臂的末端姿态调整矩阵；S4、选择距离已拧紧螺栓最近的螺栓作为待对准螺栓，并读取二者之间相对位置参数；S5、计算机械臂末端对准下一颗螺栓时的机械臂末端位姿信息；S6、控制机械臂末端运动进行螺栓对准；S7、控制机械臂末端安装的拧紧工具旋转进入螺栓并进行拧紧操作；S8、重复S3至S7，直到完成该零部件所有螺栓的对准拧紧作业。本发明能够降低对视觉检测装置的需求，提高检修效率及螺栓对准的精度。
主权项：1.一种基于零部件螺栓相对位置关系的快速对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、相机获取一帧零部件的完整图像，并计算零部件的姿态信息；S2、采用视觉伺服完成机械臂对第一颗螺栓的对准，并进行第一次螺栓拧紧作业；S3、读取并记录上一次螺栓拧紧作业完成时的机械臂末端位姿信息，并结合S1的零部件姿态信息，计算出机械臂的末端姿态调整矩阵，方便后续螺栓对准；S4、选择距离S3中已拧紧螺栓最近的螺栓作为待对准螺栓，并读取二者之间相对位置参数；S5、结合S3中的机械臂末端位姿信息、机械臂末端姿态调整矩阵和S4中已知的两螺栓相对位置参数，计算出机械臂末端对准下一颗螺栓时的期望机械臂末端位姿信息；S6、将S5中得到的期望机械臂末端位姿信息通过MOVEL指令，输出给机械臂从而控制机械臂末端运动进行螺栓对准；S7、当S6的对准完成后，控制机械臂末端安装的拧紧工具旋转进入螺栓并进行拧紧操作；S8、重复S3至S7，直到完成该零部件所有螺栓的对准拧紧作业为止。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 一种基于零部件螺栓相对位置关系的快速对准方法
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