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申请/专利权人：济南大学
摘要：本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。
主权项：1.带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法，其特征是，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建四自由度塔式吊车系统的动力学方程；所述四自由度塔式吊车系统的动力学方程，带有未知时变控制参数；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知时变控制方向，抑制并消除负载摆动；其中，周期滑模控制器，具体为： 其中，表示正的控制增益，s1和s2为滑模面，θx和θy表示负载摆角，以及为正的常数，uφ和ux为施加于悬臂和台车上的控制输入；式37-1以及37-2的最后一项是用来提高负载摆动的抑制与消除性能；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南大学 带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统
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