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申请/专利权人：杭州涂鸦信息技术有限公司
摘要：本申请提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能家居的技术领域。其中，机器人路径规划方法包括：判断机器人的第一行走动作是否结束；在机器人的第一行走动作结束时，获取机器人的第一行走路径；根据第一行走路径，生成虚拟边界；根据虚拟边界，生成第二行走路径；控制机器人沿第二行走路径执行第二行走动作，以绕行虚拟边界。本申请通过根据机器人的行走路径生成虚拟边界，并使机器人的下一次行走动作时绕开虚拟边界，避免机器人对同一区域多次重复行走，减少冗余路径，提高机器人的工作效率。
主权项：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：判断机器人的第一行走动作是否结束；在所述机器人的所述第一行走动作结束时，获取所述机器人的第一行走路径；根据所述第一行走路径，生成虚拟边界；根据所述虚拟边界，生成第二行走路径；控制所述机器人沿所述第二行走路径执行第二行走动作，以绕行所述虚拟边界；其中，所述根据所述第一行走路径生成所述虚拟边界，包括：获取所述第一行走路径的图像信息；根据所述图像信息，提取所述第一行走路径的边界轮廓；其中，所述边界轮廓包括内轮廓和外轮廓；根据所述边界轮廓生成所述虚拟边界；其中，所述根据所述虚拟边界，生成第二行走路径，包括：根据所述虚拟边界，生成未行走区域；判断所述未行走区域是否为真实未行走区域；在所述未行走区域为真实未行走区域时，获取所述未行走区域中与所述机器人的当前位置距离最短的起始目标像素点；以所述起始目标像素点为起点，按照预设方向遍历所述未行走区域中的其余所有未行走像素点，生成所述第二行走路径；其中，所述判断所述未行走区域是否为真实未行走区域，包括：以所述第一行走动作的初始位置为起点，按照预设方向依次获取所述第一行走动作中的每个已行走像素点的位置序号；其中，所述位置序号沿所述预设方向递增，所述预设方向与所述机器人的行进方向相同；按照所述预设方向遍历与所述未行走区域相邻的所述已行走像素点；在所述已行走像素点的所述位置序号非递增时，将所述未行走区域记录为真实未行走区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州涂鸦信息技术有限公司 机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
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