龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：波士顿动力公司
摘要：一种为机器人10的腿12规划摆动轨迹132的方法1700包括接收机器人腿的初始位置50、腿的初始速度52、着地位置62和着地目标时间64。所述方法包括确定初始位置与着地位置之间的差异并将所述差异分解成水平运动分量和垂直运动分量。所述方法还包括选择水平运动策略210和垂直运动策略610以满足运动分量。每个策略产生作为初始位置、初始速度、着地位置和着地目标时间的函数的相应的轨迹。所述方法还包括运行所选择的策略以在着地目标时间将机器人的腿从初始位置摆动到着地位置。
主权项：1.一种为机器人的腿规划摆动轨迹的方法1700，包括：在机器人10的数据处理硬件36处，接收机器人10的腿12的初始位置50和所述机器人10的所述腿12的初始速度52；在所述数据处理硬件36处，接收所述腿12的着地位置62和所述腿12的着地目标时间64，所述着地目标时间64表示直到所述机器人10的所述腿12应当在所述着地位置62着地为止的时间量；由所述数据处理硬件36确定所述腿12的所述初始位置50与所述着地位置62之间的差异；由所述数据处理硬件36将所述腿12的所述初始位置50与所述着地位置62之间的差异分解成水平运动分量和垂直运动分量；由所述数据处理硬件36从水平运动策略的集合中选择水平运动策略210以满足所述水平运动分量，每个水平运动策略210产生作为所述腿12的所述初始位置50、所述腿12的所述初始速度、所述腿12的所述着地位置62和所述腿12的所述着地目标时间64的函数的水平轨迹；由所述数据处理硬件36从垂直运动策略的集合中选择垂直运动策略610以满足所述垂直运动分量，每个垂直运动策略610产生作为所述腿12的所述初始位置50、所述腿12的所述初始速度、所述腿12的所述着地位置62和所述腿12的所述着地目标时间64的函数的垂直轨迹；以及由所述数据处理硬件36运行所选择的水平运动策略210和所选择的垂直运动策略610，以在所述着地目标时间64将所述机器人的所述腿12从所述初始位置50摆动到所述着地位置62。
全文数据：
权利要求：
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号