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申请/专利权人：中山大学;中山大学孙逸仙纪念医院

摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，且公开了用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，包括红外十字激光模块、深度推进机构、移动平台机构、骨钻机构、针筒推进机构和底板，深度推进机构由前轴安装座、电机安装座、直线导轨、滚珠丝杆、联轴器、丝杆螺母安装座和驱动电机组成，移动平台机构由移动台、交叉滚子导轨和压力传感器组成，移动平台机构安装在丝杆螺母安装座上，且移动平台机构上连接有骨钻机构、穿刺针夹持机构和针筒推进机构。本发明可智能实现精准PMMA骨水泥定速、定量的注射，并测量实时压力值，有助于医护人员按照术前规划对椎体穿刺各个环节的参数进行精确控制，使得手术精度得到保证,安全性高，同时减轻了医生的劳动强度。

主权项：1.用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，包括红外十字激光模块（1）、深度推进机构、移动平台机构、骨钻机构、针筒推进机构（23）和底板（6），其特征在于：所述深度推进机构包括安装在底板（6）上的前轴安装座（3）、直线导轨（5）和电机安装座（10），且直线导轨（5）位于前轴安装座（3）和联轴器（9）之间，所述电机安装座（10）的一端固定有驱动电机（11），所述直线导轨（5）上滑动安装有丝杆螺母安装座（7），所述丝杆螺母安装座（7）内安装有滚珠丝杆（8），滚珠丝杆（8）的两端均安装有轴承（4），并通过轴承（4）分别与前轴安装座（3）和电机安装座（10）转动相连，且滚珠丝杆（8）通过联轴器（9）与驱动电机（11）的输出轴相连，所述前轴安装座（3）的前侧固定连接有支撑板，支撑板的上端两侧分别固定有导管（2）和红外十字激光模块（1），所述移动平台机构安装在丝杆螺母安装座（7）上，且移动平台机构上连接有骨钻机构、穿刺针夹持机构和针筒推进机构（23）；所述红外十字激光模块（1）位于前轴安装座（3）的上方，且红外十字激光模块（1）由两个一字红外激光发生器和安装板组成，安装板固定在支撑板上，两个一字红外激光发生器安装在安装板上，且发出的激光束互相垂直，垂直相交的点与导管（2）的中心重合；所述针筒推进机构（23）包括安装在丝杆螺母安装座（7）上的移动板，移动板的一端固定有驱动电机（11），驱动电机（11）通过联轴器连接螺杆，螺杆上套接有螺母，螺母的上端连接有直线滑轨，直线滑轨固定在移动板的下表面，螺母的下端连接有针筒压块（13），针筒压块（13）的端部连接有压力传感器（14）；所述移动平台机构包括移动台（21）、交叉滚子导轨（12）和压力传感器（14），移动台（21）通过交叉滚子导轨（12）安装在丝杆螺母安装座（7）上，且移动台（21）内置有压力传感器（14），骨钻机构安装在移动台（21）上。

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