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申请/专利权人：四川卡库机器人科技有限公司

摘要：本发明公开了一种片状物料的推料捆扎方法及装置，设置束带机与传输机构的侧面衔接，并且在传输机构上方设置推料机构用于向束带机推料；在传输机构上输送片状物料；检测片状物料在传输机构上的位置；沿着传输机构的传输方向，当片状物料的位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上；束带机对片状物料进行捆扎。本发明通过确保推送至束带机上的片状物料覆盖束带机的捆扎带粘接点，避免在捆扎时出现变形、散乱的问题。

主权项：1.一种用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：设置束带机与传输机构的侧面衔接，并且在传输机构上方设置推料机构用于向束带机推料；在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；设置距离传感器，距离传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D1；距离传感器检测片状物料在传输方向上与距离传感器之间的距离P，当D1―P＝0～L时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上；束带机对片状物料进行捆扎。

全文数据：一种用于片状物料的推料捆扎方法及装置技术领域本发明涉及平面印刷品、包装袋、纸张等片状物料的生产技术领域，具体涉及一种用于片状物料的推料捆扎方法及装置。背景技术平面印刷品、包装袋、纸张等片状物料在生产出来之后，后续还需要经过堆叠整理以及包装捆扎等工序，生产流程才算结束，可以随时出厂。传统的生产流程中，计数、堆叠整理和包装捆扎等工序需要人工进行处理，这样生产成本高，生产效率低，并且计数准确性和整理捆扎效果也难以保证。片状物料通常是长方形，如果采用自动化、机械化堆叠整理以及包装捆扎片状物料，由于前段工序的设置，最终堆叠整理成垛的片状物料有可能是沿着宽度方向输送，如果将其直接输送至捆扎机构，捆扎机构将沿片状物料的长度方向捆扎，捆扎效果非常不理想。现有的解决方案通常是设置复杂的转向机构将成垛的片状物料90°转向，以便于捆扎机构将沿片状物料的宽度方向捆扎。本发明的申请人在先申请了一件申请号为CN201821356484.3的实用新型专利，该专利通过推料机构将成垛片状物料直接向侧面推出至束带机，使输送至束带机上的片状物料直接转向90°，便于束带机沿片状物料的宽度方向捆扎，以简单的结构实现了成垛片状物料的转向捆扎。但是，该专利也存在着如下的问题：从传输机构1a的传输方向上看，物料检测传感器4a设置在束带机3a的捆扎带粘接点5a后方，束带机3a的捆扎带粘接点5a与物料检测传感器4a之间在传输方向上的距离为d。当物料检测传感器4a检测到片状物料6a时，传输机构1a暂停输送，启动推料机构2a将传输机构1a上的片状物料6a推送至束带机3a上。如果片状物料6a在传输方向上的边长L较长时，d＜L，推送至束带机3a上的片状物料6a能够覆盖束带机3a的捆扎带粘接点5a，如图1所示，捆扎较为顺利。但是，如果片状物料6a在传输方向上的边长L较短时，d＞L，推送至束带机3a上的片状物料6a不能够覆盖束带机3a的捆扎带粘接点5a，如图2所示，捆扎带会强行拖拽片状物料6a至捆扎带粘接点5a处进行粘接捆扎，会导致成垛的片状物料6a变形、散乱。在实际生产中，有各种规格的片状物料，比如包装袋，在生产中会有不同大小款式的包装袋切换，如果切换至小包装袋后出现图2所示的情形，会大大降低捆扎的效果。发明内容本发明的目的是提供一种片状物料的推料捆扎方法及装置，通过确保推送至束带机上的片状物料覆盖束带机的捆扎带粘接点，避免在捆扎时出现变形、散乱的问题。为了实现以上目的，本发明采用的技术方案：本发明提供了一种用于片状物料的推料捆扎方法，包括以下步骤：设置束带机与传输机构的侧面衔接，并且在传输机构上方设置推料机构用于向束带机推料；在传输机构上输送片状物料；检测片状物料在传输机构上的位置；沿着传输机构的传输方向，当片状物料的位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上；束带机对片状物料进行捆扎。作为优选的技术方案，沿着传输机构的传输方向，当片状物料的中部位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；设置距离传感器，距离传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D1；距离传感器检测片状物料在传输方向上与距离传感器之间的距离P，当D1―P＝0～L时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，当D1―P＝L2时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；沿着传输机构的传输方向，在束带机的捆扎带粘接点前方设置位置传感器，位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D2，D2≥0；当位置传感器检测到片状物料在传输方向上到达位置传感器所在位置时，开始计算传输机构输送片状物料的距离K，当K＝D2～D2+L时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，当K＝D2+L2时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；沿着传输机构的传输方向，在束带机的捆扎带粘接点后方设置位置传感器，位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D3，D3≤L；当位置传感器检测到片状物料在传输方向上到达位置传感器所在位置时，开始计算传输机构输送片状物料的距离K，当K＝0～L―D3时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，如果L2≥D3，当K＝L2―D3时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。作为优选的技术方案，所述距离传感器为激光测距传感器、红外测距传感器或超声波测距传感器。作为优选的技术方案，所述位置传感器为接近开关。作为优选的技术方案，所述片状物料为平面印刷品、包装袋或纸张。本发明还提供了一种用于片状物料的推料捆扎装置，所述推料捆扎装置包括传输机构、推料机构和束带机，所述束带机与传输机构的侧面衔接，所述推料机构设置在传输机构上方用于向束带机推料；所述推料捆扎装置还包括距离传感器，所述距离传感器用于检测片状物料在传输机构的传输方向上与距离传感器之间的距离；或者，所述推料捆扎装置还包括位置传感器，沿着所述传输机构的传输方向，所述位置传感器设置在束带机的捆扎带粘接点前方，所述位置传感器用于检测到片状物料在传输方向上是否到达位置传感器所在位置，所述位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D2，D2≥0；或者，所述推料捆扎装置还包括位置传感器，沿着所述传输机构的传输方向，所述位置传感器设置在束带机的捆扎带粘接点后方，所述位置传感器用于检测到片状物料在传输方向上是否到达位置传感器所在位置，所述位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D3，所述片状物料在传输方向上的边长为L，D3≤L。作为优选的技术方案，所述推料机构包括推料板和推料板往复运动机构，所述推料板竖直设置在传输机构上方且平行于传输机构的传输方向，所述推料板往复运动机构用于驱动推料板垂直于传输机构的传输方向往复运动。作为优选的技术方案，所述推料板往复运动机构为气缸、液压缸、电动缸、电机皮带传动机构、电机链条传动机构、齿轮齿条传动机构或直线电机。作为优选的技术方案，所述推料机构还包括推料机架和推料板位置检测开关，所述推料机架跨设在传输机构两侧，所述推料板往复运动机构安装在推料机架上，所述推料板往复运动机构的运动端与推料板连接，所述推料板位置检测开关安装在推料机架上且正对推料板。作为优选的技术方案，所述束带机的带槽平行于传输机构的传输方向。作为优选的技术方案，所述传输机构为独立可移动的传输机构，所述束带机为独立可移动的束带机。本发明的有益效果：本发明通过特殊的传感器设置，准确控制推料时片状物料的位置，确保推送至束带机上的片状物料覆盖束带机的捆扎带粘接点，避免了在捆扎时出现变形、散乱的问题，并且本发明对各种规格的片状物料均适用，均能有效避免捆扎时的变形、散乱问题。附图说明图1为现有技术推料捆扎时的状态示意图一俯视图；图2为现有技术推料捆扎时的状态示意图二俯视图；图3为实施例1的推料捆扎装置的结构示意图立体图；图4为实施例1的推料捆扎装置的结构示意图俯视图，去掉束带机顶部横梁；图5为实施例1推料捆扎时的状态示意图一俯视图；图6为实施例1推料捆扎时的状态示意图二俯视图；图7为实施例1推料捆扎时的状态示意图三俯视图；图8为实施例2推料捆扎时的状态示意图一俯视图；图9为实施例2推料捆扎时的状态示意图二俯视图；图10为实施例3推料捆扎时的状态示意图一俯视图；图11为实施例3推料捆扎时的状态示意图二俯视图；图12为实施例3推料捆扎时的状态示意图三俯视图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步阐述。本发明所述的片状物料可以是平面印刷品、包装袋、纸张等各种形式的片状物料，对本发明均适用。本发明所述衔接是指两个机构之间接触或靠近，使得上游机构的片状物料能顺利输送到下游机构。本发明所述前方是指传输机构输送片状物料前进的上游方向，后方是指传输机构输送片状物料前进的下游方向。本发明常规的应用场景是：成垛的片状物料由传输机构沿着宽度方向输送，通过本发明的装置及方法将成垛的片状物料转向90°，便于束带机沿片状物料的宽度方向捆扎。但是，本领域技术人员应该理解，本发明同样适用于以下场景：成垛的片状物料由传输机构沿着长度方向输送时，通过本发明的装置及方法将成垛的片状物料转向90°，束带机沿片状物料的长度方向捆扎。一种用于片状物料的推料捆扎方法，包括以下步骤：设置束带机与传输机构的侧面衔接，并且在传输机构上方设置推料机构用于向束带机推料；在传输机构上输送片状物料；检测片状物料在传输机构上的位置；沿着传输机构的传输方向，当片状物料的位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上；束带机对片状物料进行捆扎。该方法通过确保推送至束带机上的片状物料覆盖束带机的捆扎带粘接点，避免在捆扎时出现变形、散乱的问题。作为最佳的方案，沿着传输机构的传输方向，当片状物料的中部位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。检测片状物料在传输机构上的位置，判断片状物料的位置覆盖束带机的捆扎带粘接点的方法及装置可以有如下实施方式：实施例1如图3-图7所示，一种用于片状物料的推料捆扎装置，所述推料捆扎装置包括传输机构1、推料机构2和束带机3，所述束带机3与传输机构1的侧面衔接，所述推料机构2设置在传输机构1上方用于向束带机3推料，所述推料捆扎装置还包括位置传感器4，沿着所述传输机构1的传输方向，所述位置传感器4设置在束带机3的捆扎带粘接点5前方，所述位置传感器4用于检测到片状物料6在传输方向上是否到达位置传感器4所在位置，所述位置传感器4与束带机3的捆扎带粘接点5之间在传输方向上的距离为D2，D2≥0。本实施例的推料捆扎装置的运行流程包括以下步骤：在传输机构1上输送片状物料6，片状物料6在传输方向上的边长为L将L的值预先输入控制器；当位置传感器4检测到片状物料6在传输方向上到达位置传感器4所在位置时，位置传感器4将信号传送至控制器，控制器开始计算传输机构1输送片状物料的距离K，当K＝D2～D2+L时，控制器控制传输机构1暂停输送，启动推料机构2将传输机构1上的片状物料6推送至束带机3上；束带机3对片状物料6进行捆扎。上述运行流程中，当K＝D2或K＝D2+L时，片状物料6的边缘刚好覆盖束带机3的捆扎带粘接点5，如图5和图6所示，虽然能够避免捆扎带强行拖拽片状物料6至捆扎带粘接点5，但是捆扎效果不是最佳的。当K＝D2+L2时，片状物料6的中部位置覆盖束带机3的捆扎带粘接点5，如图7所示，捆扎效果最佳。本实施例中，所述位置传感器4为接近开关。当然，也可以是其他能够检测物料是否到位的位置传感器。所述推料机构2包括推料板7和推料板往复运动机构8，所述推料板7竖直设置在传输机构1上方且平行于传输机构1的传输方向，所述推料板往复运动机构8用于驱动推料板7垂直于传输机构1的传输方向往复运动。所述推料板往复运动机构8可以为气缸、液压缸、电动缸、电机皮带传动机构、电机链条传动机构、齿轮齿条传动机构、直线电机等各种常规的往复运动机构，图中采用的是一个无杆气缸。所述推料机构2还包括推料机架9和推料板位置检测开关10，所述推料机架9跨设在传输机构1两侧，所述推料板往复运动机构8安装在推料机架9上，所述推料板往复运动机构8的运动端与推料板7连接，所述推料板位置检测开关10安装在推料机架9上且正对推料板7。本实施例中，位置传感器4也安装在推料机架9上。所述束带机3的带槽平行于传输机构1的传输方向。所述传输机构1为独立可移动的传输机构，所述束带机3为独立可移动的束带机。传输机构1和束带机3均为独立可移动的机构，便于调整传输机构1和束带机3之间的相对位置，进而调节位置传感器4与束带机3的捆扎带粘接点5之间在传输方向上的距离D2。实施例2实施例2与实施例1的区别在于：如图8和图9所示，沿着所述传输机构1的传输方向，所述位置传感器4设置在束带机3的捆扎带粘接点5后方，所述位置传感器4与束带机3的捆扎带粘接点5之间在传输方向上的距离为D3，所述片状物料6在传输方向上的边长为L，D3≤L。本实施例的推料捆扎装置的运行流程包括以下步骤：在传输机构1上输送片状物料6，片状物料6在传输方向上的边长为L将L的值预先输入控制器；当位置传感器4检测到片状物料6在传输方向上到达位置传感器4所在位置时，位置传感器4将信号传送至控制器，控制器开始计算传输机构1输送片状物料的距离K，当K＝0～L―D3时，控制器控制传输机构1暂停输送，启动推料机构2将传输机构1上的片状物料6推送至束带机3上；束带机3对片状物料6进行捆扎。上述运行流程中，当K＝L―D3时，片状物料6的边缘刚好覆盖束带机3的捆扎带粘接点5，如图8所示，虽然能够避免捆扎带强行拖拽片状物料6至捆扎带粘接点5，但是捆扎效果不是最佳的。如果L2≥D3，当K＝L2―D3时，片状物料6的中部位置覆盖束带机3的捆扎带粘接点5，如图9所示，捆扎效果最佳。所述传输机构1为独立可移动的传输机构，所述束带机3为独立可移动的束带机。传输机构1和束带机3均为独立可移动的机构，便于调整传输机构1和束带机3之间的相对位置，进而调节位置传感器4与束带机3的捆扎带粘接点5之间在传输方向上的距离D3。在实际应用中，实施例1的效果优于实施例2，因为实施例2需要保证D3≤L，当捆扎尺寸较小的片状物料时L较小，可能需要调节位置传感器4与束带机3的捆扎带粘接点5之间在传输方向上的距离D3，产生额外的工序。实施例3实施例3与实施例1的区别在于：如图10至图12所示，设置距离传感器11，所述距离传感器11用于检测片状物料6在传输机构1的传输方向上与距离传感器11之间的距离。所述距离传感器11可以为激光测距传感器、红外测距传感器或超声波测距传感器等各种现有的距离传感器。所述距离传感器11沿传输机构1的传输方向正对片状物料6，并且可以设置在片状物料6的前方或后方。本实施例的推料捆扎装置的运行流程包括以下步骤：在传输机构1上输送片状物料6，片状物料6在传输方向上的边长为L将L的值预先输入控制器；距离传感器11与束带机3的捆扎带粘接点5之间在传输方向上的距离为D1将D1的值预先输入控制器；距离传感器11检测片状物料6在传输方向上与距离传感器11之间的距离P，距离传感器11将信号传送至控制器，控制器计算D1―P＝0～L时，控制器控制传输机构1暂停输送，启动推料机构2将传输机构1上的片状物料推送至束带机3上；束带机3对片状物料6进行捆扎。上述运行流程中，当D1―P＝0或D1―P＝L时，片状物料6的边缘刚好覆盖束带机3的捆扎带粘接点5，如图10和图11所示，虽然能够避免捆扎带强行拖拽片状物料6至捆扎带粘接点5，但是捆扎效果不是最佳的。当D1―P＝L2时，片状物料6的中部位置覆盖束带机3的捆扎带粘接点5，如图12所示，捆扎效果最佳。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

权利要求：1.一种用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：包括以下步骤：设置束带机与传输机构的侧面衔接，并且在传输机构上方设置推料机构用于向束带机推料；在传输机构上输送片状物料；检测片状物料在传输机构上的位置；沿着传输机构的传输方向，当片状物料的位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上；束带机对片状物料进行捆扎。2.根据权利要求1所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：沿着传输机构的传输方向，当片状物料的中部位置能够覆盖束带机的捆扎带粘接点时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。3.根据权利要求1所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；设置距离传感器，距离传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D1；距离传感器检测片状物料在传输方向上与距离传感器之间的距离P，当D1―P＝0～L时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。4.根据权利要求3所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：当D1―P＝L2时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。5.根据权利要求1所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；沿着传输机构的传输方向，在束带机的捆扎带粘接点前方设置位置传感器，位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D2，D2≥0；当位置传感器检测到片状物料在传输方向上到达位置传感器所在位置时，开始计算传输机构输送片状物料的距离K，当K＝D2～D2+L时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。6.根据权利要求5所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：当K＝D2+L2时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。7.根据权利要求1所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：在传输机构上输送片状物料，片状物料在传输方向上的边长为L；沿着传输机构的传输方向，在束带机的捆扎带粘接点后方设置位置传感器，位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D3，D3≤L；当位置传感器检测到片状物料在传输方向上到达位置传感器所在位置时，开始计算传输机构输送片状物料的距离K，当K＝0～L―D3时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。8.根据权利要求7所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：如果L2≥D3，当K＝L2―D3时，传输机构暂停输送，启动推料机构将传输机构上的片状物料推送至束带机上。9.根据权利要求1至8任意一项所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：所述距离传感器为激光测距传感器、红外测距传感器或超声波测距传感器；所述距离传感器沿传输机构的传输方向正对片状物料，并且设置在片状物料的前方或后方。10.根据权利要求1至8任意一项所述的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：所述位置传感器为接近开关。11.根据权利要求1至8任意一项的用于片状物料的推料捆扎方法，其特征在于：所述片状物料为平面印刷品、包装袋或纸张。12.一种用于片状物料的推料捆扎装置，所述推料捆扎装置包括传输机构、推料机构和束带机，所述束带机与传输机构的侧面衔接，所述推料机构设置在传输机构上方用于向束带机推料；其特征在于：所述推料捆扎装置还包括距离传感器，所述距离传感器用于检测片状物料在传输机构的传输方向上与距离传感器之间的距离；或者，所述推料捆扎装置还包括位置传感器，沿着所述传输机构的传输方向，所述位置传感器设置在束带机的捆扎带粘接点前方，所述位置传感器用于检测到片状物料在传输方向上是否到达位置传感器所在位置，所述位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D2，D2≥0；或者，所述推料捆扎装置还包括位置传感器，沿着所述传输机构的传输方向，所述位置传感器设置在束带机的捆扎带粘接点后方，所述位置传感器用于检测到片状物料在传输方向上是否到达位置传感器所在位置，所述位置传感器与束带机的捆扎带粘接点之间在传输方向上的距离为D3，所述片状物料在传输方向上的边长为L，D3≤L。13.根据权利要求12所述的用于片状物料的推料捆扎装置，其特征在于：所述推料机构包括推料板和推料板往复运动机构，所述推料板竖直设置在传输机构上方且平行于传输机构的传输方向，所述推料板往复运动机构用于驱动推料板垂直于传输机构的传输方向往复运动。14.根据权利要求13所述的用于片状物料的推料捆扎装置，其特征在于：所述推料板往复运动机构为气缸、液压缸、电动缸、电机皮带传动机构、电机链条传动机构、齿轮齿条传动机构或直线电机。15.根据权利要求13所述的用于片状物料的推料捆扎装置，其特征在于：所述推料机构还包括推料机架和推料板位置检测开关，所述推料机架跨设在传输机构两侧，所述推料板往复运动机构安装在推料机架上，所述推料板往复运动机构的运动端与推料板连接，所述推料板位置检测开关安装在推料机架上且正对推料板。16.根据权利要求12所述的用于片状物料的推料捆扎装置，其特征在于：所述束带机的带槽平行于传输机构的传输方向。17.根据权利要求12至16任意一项所述的用于片状物料的推料捆扎装置，其特征在于：所述传输机构为独立可移动的传输机构，所述束带机为独立可移动的束带机。

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