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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种后车道线拟合方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶车速和前向车道线参数；根据行驶车速和前向车道线参数，计算车辆沿车道线方向行驶的纵向距离；根据前向车道线参数和纵向距离，计算车辆的后向车道线的离散点信息；对离散点信息进行拟合得到后向车道线方程信息，根据后向车道线方程信息确定车辆的后向车道线。本发明实施例通过获取车辆的行驶车速和前向车道线参数，最后进行计算并确定车辆的后向车道线，提升了自动驾驶系统如自动换道功能的安全性，提高自动驾驶系统的安全性。

主权项：1.一种后向车道线拟合方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆的行驶车速和前向车道线参数；其中，所述前向车道线参数包括车道线距离所述车辆的横向信息、车道线与所述车辆的夹角的斜率信息、车道线的曲率信息和曲率导数信息；根据所述行驶车速和所述前向车道线参数，计算所述车辆沿车道线方向行驶的纵向距离；根据所述前向车道线参数和所述纵向距离，计算所述车辆的后向车道线的离散点信息；利用最小二乘法对所述离散点信息进行拟合，得到后向车道线方程信息；构建后向车道线方程，所述后向车道线方程为y＝c0+c1·X+c2·X2+c3·X3，其中，c0为所述车道线距离所述车辆的横向信息，c1为所述车道线与所述车辆的夹角的斜率信息，c2为所述车道线的曲率信息，c3为所述曲率导数信息；将所述后向车道线方程信息代入所述后向车道线方程，确定所述后向车道线；其中，所述根据所述前向车道线参数和所述纵向距离，计算所述车辆的后向车道线的离散点信息，包括：根据所述车道线的曲率信息，计算所述车辆的行驶半径；根据所述行驶半径、所述纵向距离和所述车道线的曲率信息，计算所述车辆在行驶过程中所产生的坐标偏差信息；根据所述纵向距离、所述车道线的曲率信息和所述坐标偏差信息，计算车道线的角度信息，并根据所述角度信息得到当前时刻所述后向车道线的几何形状离散坐标信息；其中，所述后向车道线的几何形状离散坐标信息为所述xi为时刻i的几何形状离散点横坐标信息，yi为时刻i的几何形状离散点的纵坐标信息，θi为时刻i的几何形状离散点的角度信息，xi-1为时刻i-1的几何形状离散点的横坐标信息，yi-1为时刻i-1的几何形状离散点的纵坐标信息，θi-1为时刻i-1的几何形状离散点的角度信息，则表示利用圆弧车道线模型结合历史车道线信息推导出在时刻i的后向车道线几何形状离散点坐标信息；根据所述几何形状离散坐标信息、所述车道线距离所述车辆的横向信息和所述车道线与所述车辆的夹角的斜率信息，计算所述车辆的后向车道线的离散点信息；其中，所述车辆的后向车道线的离散点信息为是经过旋转与平移后得到的当前车辆位置下考虑车辆与车道线夹角的后向车道线离散点，C1表示当前时刻摄像头输出车道线方程中的一阶系数，表示当前相对车道线夹角的斜率信息，C0表示当前时刻摄像头输出车道线方程中的常数项，表示当前相对车道线横向偏移信息；其中，所述根据所述车道线的曲率信息，计算所述车辆的行驶半径，包括：若时刻i的车道线的曲率信息C2i的绝对值大于等于5×10-6时，车辆在时刻i的行驶半径,若时刻i的车道线的曲率信息C2i的绝对值小于5×10-6时，车辆在时刻i的行驶半径Ri＝100000,|C2i|＜5×10-6；其中，所述根据所述行驶半径、所述纵向距离和所述车道线的曲率信息，计算所述车辆在行驶过程中所产生的坐标偏差信息，包括：若时刻i的车道线的曲率信息C2i的绝对值大于等于5×10-6时，横向坐标偏差信息为纵向坐标偏差信息为若时刻i的车道线的曲率信息C2i的绝对值小于5×10-6时，横向坐标偏差信息为纵向坐标偏差信息为

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