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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器。该差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器采用双驱动源耦合方式完成动力输出，并且所述双驱动源中的两个单驱动源输入状态互反，所述双驱动源耦合方式采用行星减速器进行动力耦合，其中，一个所述单驱动源的自身动力由所述行星减速器的太阳轮输入给所述行星减速器的行星轮，另一个所述单驱动源的自身动力由所述行星减速器的大齿圈输入给所述行星轮，最后由所述行星轮的系杆输出耦合动力。本发明的尺寸小、机械效率高、动态响应速度快、运动精度高。
主权项：1.一种差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器，其特征在于，采用双驱动源耦合方式完成动力输出，并且所述双驱动源中的两个单驱动源输入状态互反；所述双驱动源耦合方式采用行星减速器进行动力耦合，其中，一个所述单驱动源的自身动力由所述行星减速器的太阳轮输入给所述行星减速器的行星轮，另一个所述单驱动源的自身动力由所述行星减速器的大齿圈输入给所述行星轮，最后由所述行星轮的系杆输出耦合动力；两个所述单驱动源分别为两个电机，两个所述电机在工作过程中的转动方向始终保持互反，且两个所述电机在工作过程中各自的转向始终不变；所述差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器的转动状态由两个所述电机之间的转速差值控制；当所述转速差值大于零时，所述差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器正转；当所述转速差值小于零时，所述差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器反转；当所述转速差值等于零时，所述差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器静止；所述差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器模拟人体膝关节结构，包括股骨端和胫骨端，两个所述电机分别安装于所述股骨端和胫骨端，一个所述电机将自身动力通过传动机构传递给另一个所述电机所在的所述行星减速器，经过耦合后输出；所述股骨端和所述胫骨端由连接板连接在一起，所述股骨端和所述胫骨端的各自端面上安装有彼此啮合的髁齿；当两个所述电机转动时，所述股骨端和所述胫骨端在所述髁齿和所述连接板的约束下作端面转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 差速控制的双驱动源耦合式关节驱动器
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