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申请/专利权人：湖南视比特机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种标志点的配对方法、介质及设备，通过分别获取当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标，根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以构建各标志点对应的若干特征点对，即可计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角，以获取该标志点的第一特征和第二特征，最后根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对，为最终的配对结果。解决了现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题。
主权项：1.一种标志点的配对方法，其特征在于，包括：分别获取不同位姿下，当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标；根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以根据距离构建各标志点对应的若干特征点对；计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角；以各夹角所对应的空间向量和空间向量的模为第一子特征，各标志点对应的若干第一子特征所组成的第一单组特征集合，为该标志点的第一特征；以各空间向量的模所有对应的夹角为第二子特征，各标志点对应的若干第二子特征所组成的第二单组特征集合，为该标志点的第二特征；根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对为配对结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南视比特机器人有限公司 一种标志点的配对方法、介质及设备
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