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申请/专利权人：南京邮电大学

摘要：本发明公开一种可见光照明定位方法、装置、设备及存储介质，定位方法包括：获取目标定位点的图像信息和光强信息；通过数据维度匹配的方式使目标定位点的光强信息和图像信息融合在一个数据维度上，得到融合信息；将融合信息输入到预训练的定位模型中得到可见光照明定位结果。通过融合多元信息有效提升了定位精度，多输入的模式下可以忽略不同LED光强信息的输入数量和顺序，降低了环境依赖。

主权项：1.一种可见光照明定位方法，其特征在于，包括：获取目标定位点的图像信息和光强信息；通过数据维度匹配的方式使目标定位点的光强信息和图像信息融合在一个数据维度上，得到融合信息；将融合信息输入到预训练的定位模型中得到可见光照明定位结果；所述图像信息为图像像素矩阵C×H×W，其中C为图像的通道数，H为像素矩阵的高，W为像素矩阵的宽；所述光强信息的获取方法，包括：通过时分复用的方式获得对应点处的各个LED的光强和所有LED的光强，形成光强信息；设定有个LED灯源，则对应点采集到的一组光强共有个，记为；对应点处的光强信息表示为： ，其中，为来自所有LED的光强，为来自LED1的光强，为来自LED2的光强，为来自LED3的光强，为来自LEDn的光强；将光强信息按照排列组合的方式进行排列，表示为： ，对应点的一组光强信息经处理后共有组数据，表示为： ，式中，表示空值或者占位符；表示在情况下即不挑选任何LED的光强信息代表该点的光强信息；表示在情况下即从n个LED的光强中任意挑选一个代表该点的光强信息；表示在情况下即从n个LED的光强中任意挑选两个并进行排列组合后代表该点的光强信息；表示在情况下即从n个LED的光强中任意挑选（n-1）个并进行排列组合后代表该点的光强信息；表示在情况下即对n个LED的光强进行全排列后代表该点的光强信息；所述融合信息的获取方法，包括：将图像信息经维度转换为维度为m的列向量，表示为；将光强信息经维度转换变为维度为m的列向量，表示为；对于对应点，将维度匹配后的图形信息和光强信息进行组合，第一个位置为经维度匹配后的图形信息，第二至n+1个位置为经维度匹配后的光强信息，组合后的数据为组；对应点的组合数据表为： ，式中，为维度转换后的空值；表示在的唯一一种情况下，将维度匹配后的图像数据和光强数据进行组合后的数据；、、、分别表示在、、、的唯一一种情况下将维度匹配后的图像数据和光强数据进行组合后的数据；组合后的每一组数据矩阵维度都是m×n+1；基于注意力机制的信息融合方式，将光强数据融合到图像数据上，得到矩阵、和，表示为： ， ， ，式中，、和均为m×m的矩阵，对应、和均为m×n+1的矩阵；是进一步提取数据信息的矩阵，和至分别表示提取信息后的图形信息和光强信息；矩阵和矩阵表示数据之间的相关性，至、至表示衡量信息之间的相关性；基于矩阵、和，得到矩阵，表示为： ， ，式中，表示将矩阵中的第一列数据进行转置；为和之间的相关性，为和之间的相关性，为和之间的相关性，为和之间的相关性，为和之间的相关性，为和之间的相关性；将矩阵改写为，表示为： ， ，基于得到图形信息与光强信息融合后的融合信息，表示为： ，式中，为经维度匹配后图形信息与光强信息融合后的融合信息。

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