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申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
摘要：本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于臂体的控制方法及手术机器人系统。用于臂体的控制方法包括：获得臂体的当前实际驱动量；确定臂体的当前理论驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于当前实际驱动量和当前理论驱动量，确定臂体的第二驱动量残差；以及基于第一驱动量残差和第二驱动量残差，执行控制操作。
主权项：1.一种用于臂体的控制方法，其特征在于，包括：获得所述臂体的当前实际驱动量；确定所述臂体的当前理论驱动量；基于所述当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定所述臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于所述当前实际驱动量和所述当前理论驱动量，确定所述臂体的第二驱动量残差；以及基于所述第一驱动量残差和所述第二驱动量残差，执行控制操作。
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百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 用于臂体的控制方法及手术机器人系统
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