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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种手持式腹腔镜手术器械，包括连续体执行器和驱动手柄，所述连续体执行器和驱动手柄为分离结构，所述驱动手柄用于驱动连续体执行器，所述连续体执行器拥有七个自由度，驱动手柄为使用者手持抓握与操作；手术器械为两个，所述手术器械用于实现单孔双器械的操作，实现单个切口或者人体自然腔道下的双器械协同操作。本发明中，使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与腹腔镜的末端执行器运动相对应，使得腹腔镜手术器械操控简单，容易上手，并且腹腔镜手术器械能够提供7个自由度的运动，足以满足绝大多数的腹腔镜手术需求。
主权项：1.一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，包括连续体执行器1和驱动手柄2，所述连续体执行器1和驱动手柄2为分离结构，所述驱动手柄2用于驱动连续体执行器1，所述连续体执行器1拥有七个自由度，驱动手柄2为使用者手持抓握与操作；在需要实现单孔双器械操作时，在单个切口当中放入腹腔镜，将腹腔镜偏移中轴线，手术器械为两个，将第一个手术器械放入单切口，摆动驱动手柄2整体以实现耦合段yaw轴输入运动，随后依次放入第二个手术器械，往反方向摆动驱动手柄2整体以实现耦合段yaw轴输入运动，两个手术器械以及腹腔镜均保持一段距离；所述手术器械用于实现单孔双器械的操作，实现单个切口或者人体自然腔道下的双器械协同操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种手持式腹腔镜手术器械
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