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申请/专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司
摘要：本发明公开了一种轨道吊自动化作业防撞方法及轨道吊，属于障碍物检测技术领域，包括：利用相机获取左、右车道线的像素点并生成左、右车道线的二维平面方程；从左、右车道线的二维平面方程中分别提取出两个坐标点，经由第一变换矩阵和第二变换矩阵转换后，得到激光坐标系下的坐标点，以生成激光坐标系下的左、右车道线方程；将激光雷达采集到的点云数据经由第二变换矩阵转换后，形成激光坐标系下的三维点云坐标，并滤除掉其中的地面点云坐标以及位于激光坐标系下的左、右车道线之外的点云坐标；根据剩下的障碍物点云判断有无障碍物。本发明的方法简单有效，可以快速输出判断结果，为轨道吊避障停车留出足够的反应时间，保障了轨道吊行车的安全性。
主权项：1.一种轨道吊自动化作业防撞方法，其特征在于，包括：建立第一变换矩阵，用于相机坐标系到激光坐标系的转换；建立第二变换矩阵，用于将激光雷达采集到的点云坐标转换成激光坐标系下的点云坐标；利用相机拍摄轨道吊行走方向的前方设定区域内的二维图像；利用激光雷达采集轨道吊行走方向的前方设定区域内的三维点云数据；从所述相机拍摄到的二维图像中提取出左、右车道线的像素点；利用提取出的左、右车道线的像素点生成左、右车道线的二维平面方程；从左、右车道线的二维平面方程中分别提取出两个坐标点，经由第一变换矩阵和第二变换矩阵转换后，得到激光坐标系下的坐标点；利用所述激光坐标系下的坐标点生成激光坐标系下的左、右车道线方程；将激光雷达采集到的点云数据经由第二变换矩阵转换后，形成激光坐标系下的三维点云坐标；从所述三维点云坐标中滤除掉地面点云坐标；从非地面点云坐标中筛选出其x坐标和y坐标位于所述激光坐标系下的左、右车道线之间的点云坐标，作为障碍物点云保留，删除非障碍物点云；当障碍物点云的数量超过设定阈值时，判断为有障碍物；在判断为有障碍物时，轨道吊停车。
全文数据：
权利要求：
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